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部件二A3.dwg
（图纸）
部件一A3.dwg
（图纸）
垂直轴A3.dwg
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垂直轴轴座A3.dwg
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大锥齿轮A3.dwg
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带轮1A4.dwg
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带轮2A2.dwg
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带轮3A4.dwg
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带轮4A2.dwg
（图纸）
带轮5合格.dwg
（图纸）
底架1A1.dwg
（图纸）
刮板A3.dwg
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机盖A2.dwg
（图纸）
垃圾箱A3.dwg
（其他）
论文.doc
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小锥齿轮A3.dwg
（图纸）
轴A3.dwg
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装配图A0.dwg
（其他）
走廊清洁机器人的结构设计说明书.doc
1、承型其尺寸为,故选用轴段的直径为，长度为。右端轴承采用采用套筒进行轴向定位。由手册查得厚度为,取轴段的直径为。套筒右端用定位。安装齿轮处的的轴段的直径为齿轮左端用挡圈定位。右端用套筒定位，同时套筒右端定位带轮。已知带轮的轮毂宽度为，为了使套筒端面可靠的压紧齿轮此轴段应略短于轮毂宽度故采用Ⅶ轴段的长度为。带轮的右端采用轴肩定位，轴肩高度﹥.,取.,则轴环处的直径为。轴环宽度.,取ⅦⅧ轴段的长度为。为了满足右端齿轮的轴。
2、大容量的电池，适合长时间的工作，并可作为院落工厂小区等较大面积区域的清扫工具。但此方案的清扫机由于带的存在可能使此设备的尺寸较大，且不易用于清扫灰尘等细微轻小物质。由于清扫机两边存在清扫死角，不能清扫墙角和靠近障碍物的地方。方案三此方案弥补了前两种方案的缺陷，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。并且由于两侧的清扫刷的存在，相对于第二种方案大大的增加了清扫宽度，而且转弯半径不。
3、多，适合室内机器人的速度，接口简单，便宜。步进电动机的缺点功率与自重比小，电流通常较大，体积大，较难与车轮装配，负载能力低，功率小，控制复杂，运动时产生震动。清扫机多在室内环境下工作，要求控制较简单，运行平稳，因此选择直流电动机。直流齿轮减速电动机的选择齿轮减速电机有时叫做齿轮马达或减速电机。它们通常由转轴上带有减速器的直流电动机有刷电机组成。如果个电机看上去明显由两个不同的部分连接而成，那么就可以认定它是齿轮减速。
4、池，型号为有关性能为标准电压为其比能量达•使用寿命为充放电次放电深度为外形尺寸为长宽高重量约为此蓄电池外形图为图蓄电池此蓄电池的性能该电池为全密封阀控式可维护电动车专用蓄电池，具有全密封防泄露设计安全可靠自放电小容量大比能量高等优点。污染少，噪声小。可减少排污，甚至可做到零排污节约能源，为普通蓄电池耗能的结构简单控制方便，易于操作和维修使用时间长，充电后每次可用小时有足够的功率供清扫机达到每小时清扫面积不低于平方米。
5、心距计算基准长度查机械设计手册，选择基准长度单根带的初张紧力式中包角修正系数查表机械设计手册得带单位长度质量，。查表得.计算压轴力带轮结构设计，两个带轮均采用腹板式结构。设计带轮时应满足的要求有质量小结构工艺性好无过大的铸造内应力质量分布均匀，轮槽工作面要精细加工，以减少带的磨损各槽的尺寸和角度应保持定的精度，以减少载荷分布均匀。.主轴的设计计算主轴的结构设计主轴的材料选择钢调制处理，初步计算其最小直径。取，则≧.。
6、。并且配置了大容量的电池和大容量垃圾箱，大大提高了工作效率和清扫效果，可进行长时间的工作。除作为走廊清扫工具外，也可作为院落工厂小区等较大面积区域的清扫工具。此方案是种理想的经济实用的走廊清扫机设计方案。因此综合考虑选择第三种方案作为最终设计方案。其实体外形如下图图整体示意图动力装置的确定.蓄电池的选择选用蓄电池型号清扫机所使用的蓄电池要求在使用过程中能够完全放电，不排放有害气体，不污染环境。由此针对此设计选用铅蓄。
7、向固定要求，采用阶梯走廊清洁机器人的结构设计摘要设计了许多的方案，最终综合考虑认为其中三种方案最为有可能实现我们的课题要求，在此仅对这三种方案进行分析说明。方案图方案简图工作原理壳体的前上部设有电机和电池，壳体的前下部设有滚刷，电机通过传动带带动滚刷。工作时，滚刷扫起的灰尘直接进入垃圾斗中同时，壳体的底板上的垃圾斗的前部设有导向斜面垃圾斗的下沿设有向后倾斜的小斜面，导向斜面小斜面将灰尘导入垃圾斗中。方案二图方案二简。
8、工作原理推动车体前进，电机通过传送带将运动传递给带轮滚筒轴，从而带动毛刷滚筒作逆时针转动同时，主动带轮通过传送带将运动传给带轮齿轮再传给齿轮最后传给输送轮，再带动传送带作顺时针转动。在毛刷和刮铲的共同作用下，通过传送带以及卸料板将垃圾送到垃圾箱中。方案三图方案三简图工作原理推动清扫机前进，电机将运动传给带轮再有带传动传给带轮从而使同根轴上的带轮和锥齿轮旋转。带轮将运动传给带轮，带轮带动主刷作逆时针旋转，通过倾斜的导。
9、走廊清洁机器人的结构设计摘要式中包角修正系数查表机械设计手册得.带单位长度质量，。查表得.作用在轴上的力.带轮结构的设计,参照机械设计手册，设计小带轮孔径，可采用实心式。轮宽，外径，轮槽宽.设计大带轮孔径，因为≧.，所以采用腹板式。轮宽，ⅢⅣ轴的带轮设计确定计算功率式中计算功率工况系数。查工况系数表得所需传递的额定功率长确定传动比，由总体传动比可确定传动比为选用型带查机械设计手册表得小带轮的基准直径计算带速.计算中。
10、步取最小直径为采用下图所示装配方案图主轴装配示意图确定轴的各段直径和长度为了满足轴向定位要求，轴段右端须制造出轴肩，故取轴段的直径为，长度为。轴段的左端用轴端挡圈定位，按轴端直径取挡圈直径为。使带轮绕轴进行转动，为了保证轴端挡圈只压在带轮上，采用的轴段的直径为，长度为初步选择滚动轴承。因轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选用轴承参照工作要求并根据Ⅳ轴段的直径为，由轴承产品目录初步选取基本游隙组标准精度级的圆锥滚子。
11、的要求。使用寿命长，般可充电次左右.电动机的选择电动机类型和结构型式电动机类型和结构型式可以根据电源的种类工作条件温度环境空间尺寸和载荷特点性质大小启动性能和过载情况来选择。在移动的设备中和蓄电池配套的较常使用的电机有直流电动机和步进电动机。直流电动机的优点容易购得，型号多，功率大，接口简单，适合大型机器。直流电动机的缺点太快需要齿轮减速器，电流通常较大，较难与车轮装配，控制复杂。步进电动机的优点精确的速度控制，型。
12、刮板将垃圾送入垃圾箱内。同时锥齿轮带动锥齿轮转动，再有带传动将运动传给两侧刷使侧刷作顺时针转动，侧刷作逆时针转动，将两侧的垃圾扫到中间，传给主刷由主刷将垃圾扫入垃圾箱内。方案对比方案此方案结构简单设备体积小。适合小面积的清扫工作，但此清扫机垃圾箱容量小进尘口小而且此清扫机的电池容量不易过大，容量低，不适合长时间的清扫工作，并且不适合较大些垃圾的清理。方案二此方案清扫机可以清扫大型的垃圾杂物，而且垃圾容量大，可配置较。
参考资料：
（毕业设计图纸全套）走廊清洁机器人的结构设计（含说明书）