1、被教者放松，教授者握住被教者手对特定动作进行些指导。当这些动作被委托给老师时，单边系统被认为是十分有效。它也应用在早期被教者放松运动研究平台上。在双边控制中，系统误差会返回到主动端上。因此，主动端会知道从动端动作完成状况。更多，在主动端医生可以在每个关节上感觉到穿戴从动端上动作差距。当在系统上建立交互动作指令系统功能，我们将得到如下每个关节角度监视机械上迫切赔偿机械上迫切是由确认参数计算向穿戴者部分传递能量并产生运动信息交流．系统结构在这我们向运动指令系统解释系统组成。图展示了总组成结构。外骨骼部分包括了动力单元框架塑料设备。动力单元附在每个髋部和膝盖部发热关节，并用他转矩来使关节运动。他们也能产生负向助力转矩，他可被用来当做在重量训练活动中反向转矩。外骨骼结构是符合穿戴者腿形状。改变大腿和小腿机械结构长度和将动力单元转矩传送到穿戴者腿上是可能。上有角速度传感器测试运动参数。转矩数据是根据现有每个动力单元提供数据进行预。
2、在研究发展运动指令系统。这个机器人装备是个可穿着关节能量辅助机器人，其目是支持增强矿大穿着者身体功能。尽管医疗员工手把手进行运动指导步步教，这些指令也受限于些个特别关节。但是，如果角度角速度都在同时进行传输，如果根据能量单元控制，运动产品成为可能，这个系统能够确保运动多种关节同时运动作为种代替上述常见方法方法。因此，这个研究目是发展个使用机器人装备远程通信设备运动指令系统。为了完成上述功能，这篇文章包括个环节。在环节,我们描述了这个研究方法，包括了运动指令概念，需要说详述，系统外形，数据交流，单边双边控制说明和实验设置。在第三环节，描述了实验结果。在第环节，我们进行了讨论和进行了简单结论。方单词，英文字符，汉字出处,,.交互机器人装备运动指令系统发展摘要本文提出了交互式机器人混合辅助肢体运动指令系统，可以支持有生理缺陷人,增强和扩展人类能力。由外部机械结构致动器各种传感器和用以太网控制电脑装置组成。开发该系统不仅可以协。
3、种关节同时运动作为种代替上述常见方法方法。因此，这个研究目是发展个使用机器人装备远程通信设备运动指令系统。为了完成上述功能，这篇文章包括个环节。在环节,我们描述了这个研究方法，包括了运动指令概念，需要说详述，系统外形，数据交流，单边双边控制说明和实验设置。在第三环节，描述了实验结果。在第环节，我们进行了讨论和进行了简单结论。方法．交互机器人装备运动指令概念机器人装备有个关节结构覆盖穿着者身体部分，例如手腕大腿小腿脚部分和符合人体关节部分结构。是研究平台其中个，他拥有穿戴者运动监视功能和能量辅助功能。为了增强功能，我们在这两个中安装了交互功能。这样，通过使互相交流在时间上和物理上建立运动指令系统变得可能。他就被命名为交互式机器人。作为个例子，医生指导病人运动。在这个例子中，医生和病人都穿着。如果运动学信息在能够相互交换，医生可以进行对病人复健行走进行指导，将病人实时运动动力学信息传送到医生手中。在图中展示了基本概念。病人。
4、直接控制病人手脚。尽管如此，些需要多样协调复杂运动像行走等指令是非常困难，因为理疗师在个时间段只能支持个位置。为了达到用远程控制工件代替目标运动目，主从系统研究已经开始在机器人和虚拟现实领域展开。这个系统包括个主动系统在边指挥，和个从动系统在另边被指挥。个该应用实际例子包括使用主从系统远程控制机器手臂。这个主从系统同样应用于向太空核工厂和水下等些极其复杂难环境。远程遥控控制相对于当地控制有很多优势。在主动方个技巧操纵可以传送到从动方机器上。更多，远程操作感觉升级表现研究也正在进行。现在最具代表远程控制研究是。他提供了先进系统，人们可以在远程操作，操作从动端。对于这些主从系统,客观准则被应用在获取远从动端远程操作上。人在主动端操作，机器在从动端操作。但是，关于主动端和从动端都是人执行研究还未开始进行。如果主动端操作者是人，那么我们就可以期待获得互动运动指令。例如，个物理理疗师引导个对病人急救活动，或者运动玩家对初学者进行。
5、但是，如果角度角速度都在同时进行传输，如果根据能量单元控制，运动产品成为可能，这个系统能够确保运动多种关节同时运动作为种代替上述常见方法方法。因此，这个研究目是发展个使用机器人装备远程通信设备运动指令系统。为了完成上述功能，这篇文章包括个环节。在环节,我们描述了这个研究方法，包括了运动指令概念，需要说详述，系统外形，数据交流，单边双边控制说明和实验设置。在第三环节，描述了实验结果。在第环节，我们进行了讨论和进行了简单结论。方法．交互机器人装备运动指令概念机器人装备有个关节结构覆盖穿着者身体部分，例如手腕大腿小腿脚部分和符合人体关节部分结构。是研究平台其中个，他拥有穿戴者运动监视功能和能量辅助功能。为了增强功能，我们在这两个中安装了交互功能。这样，通过使互相交流在时间上和物理上建立运动指令系统变得可能。他就被命名为交互式机器人。作为个例子，医生指导病人运动。在这个例子中，医生和病人都穿着。如果运动学信息在能够相互交换，医。
6、佩戴者身体运动,而且还可以通过使用两个下肢外骨骼建立单边双边主从系统进行医生和病人之间康复动作指令应用。为了能够实现这个运动指令系统,它需要相互传输各个运动信息。我们对这个单边双边运动指令系统进行了基础实验来验证是否能够满足所需基本需求,也用来确认这个提出系统有效性。介绍这个运动指令系统是个确保被控制者完成指示动作系统。当个人掌握个人体运动,有几种方法来研究它。如果学习者把老师或主人当做模板进行模仿,学习者会使用他她自己视觉。当个老师解释如何进行正确运动,学习者会使用听觉。拿网球或者高尔夫来举例子,教练握住学生手来个学生指导解释“摆动”等目标动作。学生使用触觉等躯体感觉。对初学者体育运动指导和康复被认为是需要运动指令地方。在医疗和社会福利领域内运动指令具体运用实际活动中，物理理疗师向病人指导和解释如何使用恢复性动作移动他们身体。这些指令只能使用视觉和听觉得来信息而不能使用病人躯体感觉。但是，使用理疗师自己操控，他们可以。
7、。更多，这是个完全可穿着系统，因为他安装了电池和无线局域网。它不需要外界供给能量，所以可以独立地行走。图实验基本概念图系统组成图同步算法．交互机器人装备数据交流因为有个使用以个太网远程控制设备，用两个或者更多可以建立个交互康复系统，从动端从主动端获得获得角度位移等信息。更多，主动端持有者获得从动端角度位移数据，通过如此可以和其他人建立运动指令系统。首要，第个测量数据会传递个第二个。在第二个，动力单元提供动力由从第个传递信号和第二个测量数据误差动端指令力矩是由计算而得出。而对主动端指令力矩是由得出，也被用从动不连贯动作确认其致性。对于主动穿戴者来说，这力矩既有阻也有帮助。上面在段落中解释了伺服系统反馈控制，拿左臀关节运动作为例子。在.到.和到就是左臀关节弯曲时间段。我们可以确认这个力矩和主动产生力矩数量上是相等方向上是相反。基于双边动作指令，我们确认从动端左右腰膝关节是否根据主动端指令来，反之亦可以去确认。我们同样去确认。
8、根据主动端对从动端发出些不连贯动作指令对从动产生指令力矩。考虑到腿上摆，由于主动端落后从动端几百毫秒而产生误差也是要去指令力矩确认。考虑到其他动作，几乎同步关节运动只有几乎指令力矩。通过双边指令系统实验在连续行走中得到确认。探讨和结论在单边动作指令，从动左右膝关节几乎同时和相同振幅和主动端起运动，然而主动和从动臀关节有些小误差。考虑到臀关节，主端穿着者想要从端向前运动，接着主动端就会比往常要求更多弯曲臀关节。在双边动作指令，在所有数据中基本可以看到同步关节运动。主动和从动穿戴者行走习惯基本和正常人行走习惯致。在臀关节摆动中出现个小延时，从端会跟随主端。在那时，主端会感到代表阻力个反向力矩指令力矩。在这个系统仍有许多可能，使用图片用户进行信息展示。循环动作同步习惯统计数据分析。在两个上使用向图交流系统便可建立个交互系统。这交互意味着双向，实时，可以建立协同效果。医生和病人通过网络相连接，双向发挥动力学信息影响。他们实时动。
9、器测试运动参数。转矩数据是根据现有每个动力单元提供数据进行预估。更多，这是个完全可穿着系统，因为他安装了电池和无线局域网。它不需要外界供给能量，所以可以独立地行走。图实验基本概念图系统组成图同步算法．交互机器人装备数据交流因为有个使用以个太网远程控制设备，用两个或者更多可以建立个交互康复系统，从动端从主动端获得获得角度位移等信息。更多，主动端持有者获得从动端角度位移数据，通过如此可以和其他人建立运动指令系统。首要，第个测量数据会传递个第二个。在第二个，动力单元提供动力由从第个传递信号和第二个测量数据误差理疗师物理协助下行走训练像日常任务样进行。因为这些原因，在该领域内用技术工程方法进行训练看起来很合适。这是领域重要发展。我们把这样主从系统安装进去完成现在研究发展运动指令系统。这个机器人装备是个可穿着关节能量辅助机器人，其目是支持增强矿大穿着者身体功能。尽管医疗员工手把手进行运动指导步步教，这些指令也受限于些个特别关节。。
10、可以进行对病人复健行走进行指导，将病人实时运动动力学信息传送到医生手中。在图中展示了基本概念。病人和医生用相互交流功能进行相互动力学信息交换。通过获得定量穿戴者数字信息，向别人进行信息战士变成可能。当医生让病人产生关节力矩时，想要关节力矩会使病人移动，医生同样可以感觉到病人反应。．需要规程为了建造上面概念描述系统，个带有传感器动力单元和交流设备关节机器人系统是需要。主从系统之间运动中组成系统信息平稳交换同样也是需要。交互功能包括了主从结构。这个主从结构粗略分为单边控制和双边控制。运动指令系统也包括到单边指令和双边之指令。主从系统单边指令部分只包括从主动端向从动端交流。发布指令端为主动端，接受指令端为从动端。因为这是个从动端产生误差不需要传回主动端系统。从动端只会完成主动端预计控制完成动作。当动作指令发布了，利用视觉听觉身体触觉等作为新主要感觉，教授些复杂关节协调动作变成可能。在打高尔夫或网球时，老师交初学者挥舞等动作时。
11、巧训练。更多，不仅是操作指令，还有另端对操作感知和远端运动助理工作者都被认为是应用例子。包括测量很多生物信息人工助力科技参与在人体运动中，例如联合体角度，角速度，转矩已经在我们实验室中利用技术进行了研发，可以支持增强扩大穿戴者身体功能。现在需要个用个能够获取使用生物康复信息并且是基于客观数据建立运动诊断系统，由于这套机械套装所拥有电动功能，种有效回复训练疗法提出成为了可能。相对物理疗法会持续段相当长时间，单理疗师物理协助下行走训练像日常任务样进行。因为这些原因，在该领域内用技术工程方法进行训练看起来很合适。这是领域重要发展。我们把这样主从系统安装进去完成现在研究发展运动指令系统。这个机器人装备是个可穿着关节能量辅助机器人，其目是支持增强矿大穿着者身体功能。尽管医疗员工手把手进行运动指导步步教，这些指令也受限于些个特别关节。但是，如果角度角速度都在同时进行传输，如果根据能量单元控制，运动产品成为可能，这个系统能够确保运动。
12、数据直接相互传送。这个虚拟但是实际连接，就向人双腿轻但是很紧密。通过建立这个两个系统实现了个可以确保分享身体感觉新人造系统。他就成为了个动作指令系统。测量得到穿戴者动力学数据会在主动从动之间传送。作为或得如此效果基础系统，在单边和双边动作指令实验中，通过正常步行来确认这些基础动作指令效果。这个被做成个平台，他功能得到加强，安装了个交互功能，也发展了动作指令系统。现在使用机器人装备远程控制装置，并相互传送测量动力学数据变成可能。左腿右腿左腿右腿参考文献”.”.,.,.,,””.,,””.,.,.,.””.,.,.,.单词，英文字符，汉字出处,,.交互机器人装备运动指令系统的发展摘要本文提出了交互式机器人混合辅助肢体运动指令系统，可以支持有生理缺陷的人,增强和扩展人类的能力。理疗师物理协助下行走训练像日常任务样进行。因为这些原因，在该领域内用技术工程方法进行训练看起来很合适。这是领域重要发展。我们把这样主从系统安装进去完成。
参考资料：
（外文翻译）交互机器人装备HAL运动指令系统的发展（外文+译文）