1、序万方数据中国计量学院硕士学位论文作者简介姓名骆浩华，性别男，民族汉，出生年月，籍贯江苏淮安。至南京信息工程大学信息工程系统工程方向专业学士至中国计量学院控制理论与控制工程专业硕士。参加项目国家自然科学基金，“缓冲规划与机器人多点主动碰撞机理及人工肌肉实现”项目编号，浙江省自然科学基金，“仿蜘蛛机器人风电叶片攀爬步态稳定与曲面自适应研究”项目编号，科技部质检公益项目子课题，“基于酒泉国家千万千瓦级风电设备关键检验检测技术研究基于柔顺攀爬和遥操作风电叶轮检修机器人技术与样机”项目编号，攻读硕士学位期间发表学术论文骆浩华,金英连,冯伟博,王斌锐爬壁机器人风电叶片曲面路径规划设计与仿真太阳能学报级，已录用，待发表，年下半年王斌锐,冯伟博,骆浩华,金英连,吴善强曲面上双足三自由度爬壁机器人设计和稳定性分析机器人，已录用，待发表期刊攻读硕士学位期间。

2、士学位万方数据目次摘要目次图和附表清单绪论课题研究背景及意义检测用爬壁机器人国内外研究综述爬壁机器人三维路径规划研究综述爬壁机器人触力柔顺控制研究现状本文结构爬壁机器人机构与运动学模型总体机构设计与技术要求爬壁机器人机构设计移动机构设计吸附机构设计机器人安全吸附条件分析机器人质心运动学分析本章小结风电叶片表面爬壁路径规划引言爬壁机器人路径规划设计路径规划环境建模罚函数神经网络结构设计路径能量函数和搜索算法退火温度更新函数和加权系数设计路径规划算法路径规划仿真实验本章小结爬壁机器人吸附足触力柔顺控制研究无源性控制方法万方数据系统无源性定义系统无源性与稳定性单端口网络离散时间无源性足壁端口网络建模及无源控制算法设计触力柔顺控制仿真实验本章小结触力柔顺控制实验研究机器人控制系统设计及攀爬实验运动控制界面和机器人步态设计触力柔顺控制实验硬件选型触。

3、只能采用人工大型吊车吊篮或用望远镜进行观测等方式。图现有检修方法图常见叶片损伤如图，叶片损伤表征为表面曲率及形貌不规则变化，如蜂窝或鱼鳞状裂纹分层脱裂气泡粘结开裂光照损伤及润滑失效等。目前，检测并维护叶片损伤方法单，成本高，停机维修时间较长，叶片维护费用最高约占到总成本，且多数故障无法用震动模态检测。需要自动化检测设备，利用红外超声设备和摄像头等对叶片表面进行现场检测，以降低叶片检测成本，所以攀爬设备是目前叶片检测研究热点。叶片机器人自动检测，可以大大降低风电叶片检修成本。万方数据中国计量学院硕士学位所有点都在外部时输出结果万方数据中国计量学院硕士学位论文附录无源性控制算法程序变量定义,最大调整距离变量定义控制子程序实际距离规划下步距离实际能量下步将具有能量根据能量调整下步距离万方数据中国计量学院硕士学位论文将距离转化为角度控制运动控制子。

4、可开发利用风能储量为亿千瓦。但我国当下投入运行风电场基本用是国外检测设备。叶片是风电机接受风能关键部件之，成本高达总成本，其故障是风电机组最常见故障之。我国风电场风沙大酸雨多，叶片故障率较高，尤其是裂纹，需要定期检测。如图，目前国内对安装后叶片检测只能采用人工大型吊车吊篮或用望远镜进行观测等方式。图现有检修方法图常见叶片损伤如图，叶片损伤表征为表面曲率及形貌不规则变化，如蜂窝或鱼鳞状裂纹分层脱裂气泡粘结开裂光照损伤及润滑失效等。目前，检测并维护叶片损伤方法单，成本高，停机维修时间较长，叶片维护费用最高约占到总成本，且多数故障无法用震动模态检测。需要自动化检测设备，利用红外超声设备和摄像头等对叶片表面进行现场检测，以降低叶片检测成本，所以攀爬设备是目前叶片检测研究热点。叶片机器人自动检测，可以大大降低风电叶片检修成本。万方数据中国计量学院硕。

5、吸附足运动轨迹无触力控制图吸附足触壁过程触力无触力控制图吸附足端口网络能量无触力控制图右吸附足运动轨迹阻抗控制图吸附足触壁过程触力阻抗控制图吸附足端口网络能量阻抗控制图右吸附足运动轨迹控制图吸附足触壁过程触力控制图吸附足端口网络能量控制万方数据表清单表翼型参数和环境参数表风电叶片分段区域曲率范围表模拟退火温度更新函数效果对比表退火温度加权系数值比较表关节用舵机参数表性能指标表运动关节角度变化表传感器轴测力参数指标万方数据中国计量学院硕士学位论文绪论课题研究背景及意义中国目前是世界上最大风电国家，可开发利用风能储量为亿千瓦。但我国当下投入运行风电场基本用是国外检测设备。叶片是风电机接受风能关键部件之，成本高达总成本，其故障是风电机组最常见故障之。我国风电场风沙大酸雨多，叶片故障率较高，尤其是裂纹，需要定期检测。如图，目前国内对安装后叶片检测。

6、发表知识产权王斌锐,骆浩华,金英连,郭振武,孙冠群挤压调弯横向叠加式中型风电叶片中间段及制作装备中国已授权王斌锐,骆浩华,李青,金英连气动肌肉驱动变转轴仿生关节中国已公开万方数据中国计量学院硕士学位论文王斌锐,骆浩华,李青,金英连大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置及其测量方法中国已公开王斌锐,李青,金英连,骆浩华,严天宏智能化旋转型吸附式电饭煲锅盖防溢盖板上下料装置中国已公开王斌锐,骆浩华,金英连,吴善强能够适应粗糙和有灰尘壁面复合吸盘中国已公开王斌锐,金英连,程苗,骆浩华,方水光机构参数可调通用型气动肌肉仿生关节机构中国已公开王斌锐,骆浩华,金英连,冯伟博基于多级形状记忆合金弹簧仿生自适应吸附装置中国已公开王斌锐,骆浩华,金英连,李青,严天宏种电饭煲锅盖防溢盖板上下料装置中国已授权王斌锐,骆浩华,金英连,吴善强种能够适应粗糙和有灰。

7、力柔顺控制实验分析本章小结总结与展望总结本论文创新点展望参考文献附录三维路径规划算法主程序附录无源性控制算法程序作者简介万方数据图和附表清单图清单图现有检修方法图常见叶片损伤图开放框架结构机器人图风电叶片塔架快速攀爬机器人图磁吸附检测用爬壁机器人图桥梁斜锁检测用爬壁机器人图叶片内窥检测机器人图小型磁力爬壁车图运动控制系统等效端口网络图运动控制系统等效端口网络图风电叶片爬壁机器人移动机构示意图图吸盘组曲面吸附模型图吸附机构负压回路示意图图吸盘组曲面吸附模型图机器人攀爬过程受力分析示意图图双足爬壁机器人结构示意图和坐标系图机器人越障示意图图机器人吸附曲面示意图图风电叶片分段示意图图路径点罚函数神经网络结构图路径规划算法流程图图路径点与叶根段神经网络结构图叶根段路径规划仿真结果图叶中段路径规划过程示意图图叶尖段路径规划仿真结果图加权系数与能量函。

8、扫描等复制手段保存汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文复印件和磁盘。保密学位论文在解密后适用本授权说明学位论文作者签名导师签名签字日期年月日签字日期年月日万方数据致谢两年半硕士研究生生涯匆匆流逝。即将毕业之际，对那些曾给予我关心和帮助老师同学朋友及亲人致以衷心感谢，感谢他们使我更深刻地懂得如何学习与科研，如何做人与做事，正是有了他们，才有了今天我成长与进步。首先，我要感谢我导师王斌锐教授，本课题及硕士毕业论文是在王老师悉心指导下完成。您治学严谨，追求创新，敢于打破常规，使我逐渐培养起敏锐科研嗅觉您满腹经纶，学富五车，博览多学科知识，使我有了追求知识海洋力量您平易近人，风趣幽默，喻大理于小事，使我对生活有了深层次认识。每当我在漆黑科研道路上偏离正轨时，是您用手电筒为我照明前行方向每当我在生活上浮躁沉沦时，是您用竞争意识为。

9、数和收敛速度关系图单端口电路网络图单端口网络图机器人模型和坐标系图爬壁机器人足与壁面端口网络系统建模图爬壁机器人足壁网络系统无源控制示意图图机器人机构仿真模型图机器人控制系统框图无触力控制图初始规划轨迹图右吸附足运动轨迹无触力控制图吸附足触壁过程触力无触力控制万方数据图吸附足端口网络能量无触力控制图阻抗控制算法示意图图机器人控制系统框图阻抗控制图右吸附足运动轨迹阻抗控制图吸附足触壁过程触力阻抗控制图吸附足端口网络能量阻抗控制图机器人控制系统仿真模型控制图右吸附足运动轨迹控制图吸附足触壁过程触力控制图吸附足端口网络能量控制图控制系统框图图信号流程图图气体压力传感器实物图及压力特性曲线图上位机软件系统框图图旋转步态周期运动时序图图基于遥操作运动控制程序流程图图双足机器人攀爬实验照片图网络盒图触力传感器安装示意图图双足爬壁机器人触力实验平台图右。

10、工程中国计量学院二〇四年六月万方数据,万方数据中图分类号学校代码密级公开硕士学位论文叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制作者骆浩华导师王斌锐教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业控制理论与控制工程研究方向机器人技术柔顺控制二〇四年六月万方数据独创性声明本人声明所呈交学位论文是本人在导师指导下进行研究工作和取得研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过研究成果，也不包含为获得中国计量学院或其他教育机构学位或证书而使用过材料。与我同工作同志对本研究所做任何贡献均已在论文中作了明确说明并表示了谢意。学位论文作者签名签字日期年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留使用学位论文规定。特授权中国计量学院可以将学位论文全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印缩印或。

11、我注入源源不断动力。日为师，终身为父，您在科研上谆谆教诲与生活上无私关怀会不断激励着我在人生道路上奋力前行。其次，感谢李青许宏卫东陈锡爱王凌等老师，是您们不断肯定我在个个细节上进步，是您们不断帮我改正各方面不足，感谢您们在科研上认真指导与生活上细心关注。还要感谢吴善强等老师在实验方面提供支持及学习生活上热情关切。在此祝您们工作顺利万事如意。在课题研究和论文撰写过程中，得到了方水光程苗等师兄有益建议，受到了邵丹璐潘孝乐陈文全等同门学术熏陶，同时感谢冯伟博鲍春雷胡龙生赵磊王志文赖小龙杨海龙赵文杰沈佳丽毛琳琳干苏徐海东陈杭生任杰等师弟师妹帮助。再者，感谢两位舍友体贴关怀，感谢机电班同学们热情友善，感谢计量直陪我陈松姜国庆孙毕，与您们结下深刻友谊，将是我毕生最珍贵笔财富。最后，感谢我父母哥哥嫂子和女友韩璐，没有您们精神上支持与物质上资助，就没有今。

12、尘壁面复合吸盘中国已授权金英连,王斌锐,程苗,骆浩华,方水光种机构参数可调通用型气动肌肉仿生关节机构中国已授权骆浩华,冯伟博,金英连,王斌锐种基于形状记忆合金丝高温报警水杯中国已授权骆浩华,冯伟博,金英连,王斌锐种基于多级形状记忆合金弹簧仿生自适应吸附装置中国已授权骆浩华,邵丹璐,金英连,王斌锐种基于双程形状记忆合金弹簧自密封吸盘中国已授权金英连,骆浩华,王斌锐,郭振武,孙冠群种中型风电叶片中间段及制作装备中国已授权骆浩华,冯伟博,方水光,金英连,王斌锐种能够适应复杂曲面吸附机构中国已授权万方数据叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制作者骆浩华学位授予单位中国计量学院引用本文格式骆浩华叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制学位论文硕士,硕士学位论文叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制作者骆浩华导师王斌锐教授学科控制理论与控制。

参考资料：

[1]诚信考试主题课件（优） 编号33（第20页，发表于2022-06-25）

[2]诚信考试主题课件（优） 编号34（第20页，发表于2022-06-25）

[3]诚信考试主题课件（优） 编号38（第20页，发表于2022-06-25）

[4]诚信考试主题课件（优） 编号38（第20页，发表于2022-06-25）

[5]诚信考试主题课件（优） 编号33（第20页，发表于2022-06-25）

[6]诚信考试主题课件（优） 编号37（第20页，发表于2022-06-25）

[7]诚信考试主题课件（优） 编号40（第20页，发表于2022-06-25）

[8]诚信考试主题课件（优） 编号57（第20页，发表于2022-06-25）

[9]诚信考试主题课件（优） 编号52（第20页，发表于2022-06-25）

[10]诚信考试主题课件（优） 编号43（第20页，发表于2022-06-25）

[11]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号35（第22页，发表于2022-06-25）

[12]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号35（第22页，发表于2022-06-25）

[13]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号35（第22页，发表于2022-06-25）

[14]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号42（第22页，发表于2022-06-25）

[15]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号42（第22页，发表于2022-06-25）

[16]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号43（第22页，发表于2022-06-25）

[17]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号39（第22页，发表于2022-06-25）

[18]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号41（第22页，发表于2022-06-25）

[19]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号42（第22页，发表于2022-06-25）

[20]防拐骗安全教育班会课件（优） 编号37（第22页，发表于2022-06-25）