1、较高，负载能力也比较大，能够抓住重负载而不产生滑动，从体积重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑，不失为个合适的选择方案。但是，其费用较高，其液压系统经常出现漏油现象。为避免本系统也出现同类问题，在可能的前提下，本系统将尽量避免使用该种驱动方式。常用的驱动器有电机和液压气动驱动装置等。其中采用电机驱动是最常用的驱动方式。电极驱动具有精度高，可靠性好，能以较大的变速范围满足机器人应用要求等特点。所以在这次设计中我选择了直流电机作为驱动器。因为它具有体积小转矩大输出力矩和电流成比例伺服性。

2、其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高结构简单，但机体所占空间体积大灵活性较差。.球坐标型又称极坐标型，它由两个转动和个直线移动所组成，即个回转，个俯仰和个伸缩运动组成，其工作空间图形为个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑工作空间范围大的特点，但结构复杂。.关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人般由立柱和大小臂。

3、率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。.交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸管，大功率晶闸管和场效应管等电力电子器件脉冲调宽技术和计算机控制技术的发展，使交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。采用位位三环位置速度电流全数字控制，增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率，提供很高的响应速度。.液压伺服马达液压伺服马达具有较大的功率体积比，运动比较平稳，定位精度。

4、机器人结构设计摘要坐标式机器人，球极坐标式机器人，机器人和关节式机器人五种形式。第二章关节型机器人总体设计.确定基本技术参数机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题可以将其设计成以下五种方案.圆柱坐标型这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。.直角坐标型直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，。

5、下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种.步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成“失步”现象。.直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功。

6、能好反应快速功率重量比大，稳定性好等优点。本课题的机器人将采用直流伺服电动机。因为它具有体积小转矩大输出力矩和电流成比例伺服性能好反应快速功率重量比大，稳定性好等优点。确定关节型机器人手臂的配置形式手臂的配置形式反映了机器人操作机的总体布局。根据任务要求,要实现机器人焊接功能,则机器人的工作范围要广,所以我选择了立柱式的配置方式。其特点是占地面积小,工作范围大,机器人手臂可绕立柱回转。根据分析,可将机器人的参数列在表中表关节型机器人的主要参数项目技术要求结构型式关节型自由度数运动范围。

7、组成，立柱与大臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。.平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规。

8、大齿轮的安装固定与主轴的支承座，又兼作承力骨架，传递集中载荷。这样不仅节省材料，减少加工量，又使整体质量减轻。腰部及大小臂机构同样采用结构简单的铸件。.腰关节和大小臂关节处结构密度大，多余空隙比较少，结构紧凑。这样使总的尺寸减少，质量减少。.工作范围大，适应性广。型，它的工作空间几乎是他的长臂所能达到的全球空间。再加以腕部的配合使它工作时位姿的适应性强。.机器人手臂材料的选择机器人手臂的材料应根据手臂的工作状况来选择。根据设计要求，机器人手臂要完成各种运动。因此，对材料的个要求是作为。

9、格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条。

10、骨架，又作电机和内部二级减速器以及转轴的支承座。大臂上装有大臂和小臂的驱动电机，电机输出端装有对应的二级减速器组件。大臂和小臂关节都采用了二级圆柱减速器直接驱动。所设计机器人本体结构的特点所设计的机器人本体结构特点如下.腰部回转由带轮和二级减速器传动组成。在结构布置上，电机二级减速器均固定在基座上。这样布局对装修润滑方便，但增大了腰部回转的转动惯量。大臂和小臂的传动原理相同，均采用电机，二级减速器和关节轴线同轴的传动方式。这样结构简单，传动路线最短。.底座铸件结构形状简单，既用作内部。

11、运动的部件，它应是轻型材料。而另方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这将大大降低它的运动精度。因此，在选择材料时，需要对质量刚度阻尼进行综合考虑，以便有效地提高手臂的动态性能。机器人手臂材料首先应是结构材料。手臂承受载荷时，不应有变形和断裂。从力学角度看，即要具有定的强度。手臂材料应选择高强度材料，如钢铸铁合金钢等。机器人手臂是运动的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比较轻。综合而言，应该优先选择强度大而密度小的材料做手臂。在我们的设计中为减轻机器人本体的重量选用铸铝材料。第三。

12、大速度∕腕部最大负荷驱动方式直流伺服驱动重复定位精度.控制方式∕操作方式示教再现，离线编程存储容量质量操作机控制柜输入∕输出∕位电源相安装环境.关节型机器人本体结构设计机器人本体结构的传动设计机械手的个传动系统分别实现了腰部与底座的回转以及大臂的俯仰和小臂的俯仰。腰部的回转，大臂和小臂的俯仰都是通过电机带动二级齿轮减速器传动来实现的。机器人主要由腰部与基座组成的回转基座以及大臂小臂组成。回转基座是个铝制的整体铸件。大臂和小臂的结构形式相似，都由铝制的整体铸件骨架组成。铸件既作臂的承力。

参考资料：

[1]（毕设全套）SLD140水平连铸机液压系统总体设计（含CAD图纸）（第2354271页，发表于2022-06-25）

[2]（毕设全套）SLCX小型多功能道路养护车的设计（含CAD图纸）（第2354270页，发表于2022-06-25）

[3]（毕设全套）SLCX小型多功能养护车设计（含CAD图纸）（第2354268页，发表于2022-06-25）

[4]（毕设全套）SJ146铸铁机设计（含CAD图纸）（第2354267页，发表于2022-06-25）

[5]（毕设全套）SH50型拖拉机倒挡二三档拨叉机械加工工艺及铣叉档工序夹具设计（含CAD图纸）（第2354266页，发表于2022-06-25）

[6]（毕设全套）SFYB2锤片粉碎机设计（含CAD图纸）（第2354265页，发表于2022-06-25）

[7]（毕设全套）SFYB2SFYB2固体物料锤片粉碎机设计（含CAD图纸）（第2354264页，发表于2022-06-25）

[8]（毕设全套）SF500100打散分级机总体及机架设计（含CAD图纸）（第2354263页，发表于2022-06-25）

[9]（毕设全套）SETWELL电话机机座下壳的测绘与造型设计（含CAD图纸）（第2354262页，发表于2022-06-25）

[10]（毕设全套）SD2106鼻毛修剪器上下盖三维造型及模具设计（含CAD图纸）（第2354260页，发表于2022-06-25）

[11]（毕设全套）SCARA机器人结构设计与运动模拟（含CAD图纸）（第2354259页，发表于2022-06-25）

[12]（毕设全套）SC750三轴伺服驱动机器人机构设计（含CAD图纸）（第2354258页，发表于2022-06-25）

[13]（毕设全套）Santana3000轿车制动系统的设计（含CAD图纸）（第2354257页，发表于2022-06-25）

[14]（毕设全套）Santana2000制动器设计（含CAD图纸）（第2354255页，发表于2022-06-25）

[15]（毕设全套）S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计（含CAD图纸）（第2354254页，发表于2022-06-25）

[16]（毕设全套）S114型碾轮式混砂机的设计（含CAD图纸）（第2354253页，发表于2022-06-25）

[17]（毕设全套）s100掘进机截割部设计（含CAD图纸）（第2354252页，发表于2022-06-25）

[18]（毕设全套）RL6460混合动力微型客车总布置设计（含CAD图纸）（第2354248页，发表于2022-06-25）

[19]（毕设全套）RL6100混合动力城市客车总布置设计（含CAD图纸）（第2354246页，发表于2022-06-25）

[20]（毕设全套）RL5310JJH检衡汽车改装设计（含CAD图纸）（第2354245页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！