1、作高度，抓起的最大重量为对于轴类零件，最大直径,对于饼类零件，最大直径为。在活动范围内，机械手能够抓起地面上任何位置的工件送入到卧式车床的卡盘处。动作的连贯和逻辑顺序有控制。设计工作量总装图纸,地基基础图，零部件览表，标准件汇总表，外购件汇总表设计说明书英文翻译成汉语字。重点研究的问题机械，机构，机械手，夹具，弱电控制液压驱动或者执行电机的控制，地基基础。主要技术指标最大活动半径最大活动高度回转活动范围最大抓取重量抓。

2、本要求主轴部件是机床的重要部件之。主轴部件通常是由主轴主轴轴承和安装在主轴上的传动件组成。机床工作时，由主轴带动工件或刀具直接参加表面成形运动，所以主轴部件的工作性能对加工质量和机床生产率有着重要的影响。对主轴的基本要求有旋转精度主轴部件的旋转精度是指机床在装配后，主轴前端机械手部分的径向和轴向跳动的大小。主轴部件的旋转精度决定于主轴部件的主要零件，如主轴轴承等的制造和装配精度。刚度对主轴部件的刚度要求是指在外力的作。

3、间为，平衡臂吊起最大重物时，其重心距主轴.，其总质量大约为。在吊臂的另侧包括活塞电机油泵油箱等零部件的总质量大约为，其重心距主轴.。则，最大扭矩为.•其最大弯矩为•根据第三强度理论，其相当弯矩为•其功率为.•初步确定轴的最小直径选取轴的材料为号钢，调质处理。根据表，取中间值，抗弯截面系数，许用应力于是得•轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案其方案如图所示图九主轴根据轴向定位的要求确定轴平衡臂机械手总体设计摘要转范围，工。

4、平衡臂机械手总体设计摘要设计计算.查表得水泥地密度为，水泥的承载压强为，铸铁的密度为.。其安装图如下所示图八地基基础.初步取地基的直径为，高为。半圆的中心为。当前端吊臂满载时，其重心距主轴的距离.，质量，力矩•••。在主轴另侧电动机液压缸等器件的总重心距离主轴.，质量，力矩•••。地基侧的重心位置.，能产生的最大力矩•。水泥地厚度.，考虑到其安全性，设其安全系数为，则。底部压强为.。.主轴的设计及强度校核主轴部件的基。

5、高而改变已调好的间隙和破坏政正常的润滑条件，影响轴承的正常工作，严重的会发生“抱轴”。机标规定，主轴在最高转速达到稳定温度温升上升不超过每小时时，滑动轴承温度不得超过，温升不得超过滚动轴承温度不得超过，温升不得超过。耐磨性主轴部件必须有足够的耐磨性，以便能长期地保持精度。为了提高耐磨性，般机床主轴的易磨损部件应淬硬或经氮化处理。轴的设计计算•输入轴的功率转速弯矩和转矩。初步设定器回转速度为，从启动到加速至工作速度的时。

6、取规格棒料，盘类本次设计的意义本次设计主要是对此机械手进行实体改造。我们这次设计主要是针对此机械手，而且还要对机械手的整体布局及工作原理和过程做些介绍。在外型上，我们要解决的问题主要是我们设计出来的实体要和实物相同或相近。在大的方面，个机械手可以分为大臂小臂和手爪手腕等部分。而手腕部分是我们所重点要求的，对其中的每个零件部件及组合体的尺寸和形体都有严格的要求，因为大部分的机械手是有人力动作部分的，而且没有手腕，取而代。

7、用下，主轴部件应具有定的抵抗变形的能力。也就是在外力作用下，主轴应仍能保持定的工作精度。主轴部件的刚度大小通常以使主轴前端产生单位位移时，在位移方向上所需施加的作用力来表示。它综合地反映了主轴和轴承的变形。如果主轴部件的刚度不足，将使主轴在切削力和传动力的作用下，产生较大的弹性变形，并且还容易引起振动。这样不仅会降低加工精度和表面粗糙度，还会使齿轮等传动件和轴承等因不能均匀受力而恶化工作条件。影响主轴部件刚度的因素较。

8、设的，故只算成两个自由度。图平衡臂机械手机构图由图可知，此机械手在平面内有回转运动，且在方向和方向有直线运动，故做出它的运动轨迹图，由于存在了安全工作区域，故选了度旋转范围，如下图二回转范围自由度数多少是衡量机械手技术水平的指标之，自由数越多，可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但是响应的带来了技术难度大，控制系统和机械结构复杂，机械手本身的体积和重量增加，成本高和维修困难。自由度少，通用性越差，但是技。

9、多，有主轴的结构尺寸轴承的类型和配置方式，轴承间隙的大小，传动件的布置方式，主轴部件的制造和装配质量等。抗振性主轴部件的振动会影响工作的质量和主轴轴承的寿命，还会发生噪声影响工作环境。主轴部件在运转时应尽量减少振动，这对高速和高精度的机床更为重要。温升主轴部件在运转中温升过高会引起两方面的不良后果是主轴部件和箱体因热膨胀而变形，主轴的旋转中心线和机床其他部件的相对位置发生变化，直接影响定位精度其次是轴承等元件会因温升。

10、动，因为它们能改变抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动成为辅助运动，因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位，而手指的夹放运动不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度数，其他运动都算作自由度数。这次参考了工厂的机械手，在确定了被抓取工件所在的空间位置，及将工件搬运到规定的位置时所需要的运动。得知我们改造的机械手包括了大臂的回转和升降两个运动，而将要设计的手腕的自由度仅仅是为了配合手臂完成工件的预定装卸方位要求加以增。

11、术上容易达到，结构简单，使用和维修方便。所以在此次设计中，二自由度已经足够，没有必要盲目的加入自由度。坐标形式如图所示的机械手，其手臂的运动由两个直线运动和个回转所组成，即沿轴的伸缩，沿轴的升降和绕轴的回转。这种坐标型式的机械手成为圆柱坐标式机械手。它与指教坐标式相比较，占地面积大而活动范围大，结构较为简单，并能达到较高的定位精度，因此得到广泛的应用。机械手的机构简图以及部件尺寸图三机构示意图在江麓机械厂的实地测绘，。

12、的是个吊钩，为了将其改造成为可自动抓取的机械手，每个零件的配合都要很考究。而油路的布置也要合理。整体要整齐美观。机构实用且经济。第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算.机械手机构的分析与设计机械手的自由度机械手要像人的手样完成各种动作是比较困难的。因为人的手指手长手腕手臂由十九个关节所组成，并具有个自由度，而生产实践中机械手不需要这么多自由度。下面按机械手所具有的主运动和辅助运动来分析其自由度。手臂和立柱的运动成为主运。

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