1、条件，选取。意义如下单级卧式谐波传动减速器，杯型柔轮结构机型号，即柔轮公称内径为减速比三大件订货整机订货，三大件订货。精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角结构简图如图图.谐波减速器简图.腰座的结构采用圆锥滚子轴承的机器人腰座支承结构。由电动机直接驱动杯形柔轮谐波减速器。这谐波减。

2、轮两个元件，他们把啮合过程就像是两个像纯滚圈里，无论什么时候，都必须在弧长等分分度圆。因为柔轮比刚轮少了两个齿距，所以柔轮在齿发生啮合的过程中，相对于刚轮来说必须转过两个齿距的角位移，这么个角位移就是减速器输出轴的转动，因此他实现了减速的目的。谐波齿轮传动柔轮和刚性的齿距相同，但具有不相。

3、小型化轻量化。由柔轮输出低速的回转运动带动与之相固联的腰座回转壳体实现手臂的回转运动。齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。根据传动比结构尺寸额定输出力矩选用。波发器输入。柔轮固定刚论输出。根据到腰部用座椅结构，系列的轴向尺寸水平谐波减速器。额定输出力矩应满足。.式中根据以上。

4、工业机器人设计摘要啮合的状态。这个是啮合区域，般情况下大概有的齿处于啮合的状态柔轮齿在椭圆短轴两端与刚轮齿处于完全的脱开的状态，简称为脱开在波发生器的短轴的部分和长轴的部分之间的柔轮齿，在柔轮的周长所处于的不同的区域内，有的慢慢的退出了刚轮齿间，就处于半脱开的状态，称它为啮出。这钢轮和柔。

5、发展，已经有很多厂家专业生产，形成系列。广泛应用于电子，航空航天，机器人等行业，由于其独特的优点，在化学工业中的应用也逐渐增加。谐波减速器的设计采用外球面球轴承的机器人腰座支承结构。有电动机驱动谐波减速器。这种谐波减速器只有刚轮柔轮和谐波发生器三大件，而无单独的外壳这种结构有利于传动系统。

6、速机，有刚轮圆柔轮和谐波发生器三块，但没有单壳结构紧凑，重量轻，传输系统。灵活的齿轮转速驱动的输出与固体腰座椅壳旋转臂运动与实施。齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。腰座得有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体的稳定性。腰围机器人轴承的结构和轴必须有足够的强度和刚度，。

7、等的齿数，通常是由刚性轮和软齿数差等于波数，即型分别为柔轮和刚轮的齿数。是固定的，当刚性轮驱动发电机的有功功率，柔轮谐波齿轮传动比的。双波传动中柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。特点高容量谐波传动，啮合齿与齿面接触，接触齿。

8、主要的指标。它的主要功能是检测运动中的物体的位置的磁极位置信号并将其转换成电信号，提供信号为正确的逻辑电路的切换，导通与截止以这种方式来控制它的电枢绕组电机中的电流根据转子位置的顺序换向，在气隙和步进的旋转磁场，驱动永久磁铁转子连续旋转。步进电动机我们需要的是通过位置传感器来进行测量其转。

9、重叠系数，所以单位面积的负荷，承载能力比其他的高传输形式。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达。体积小重量轻。传动效率高寿命长。传动平稳无冲击，无噪音，运动精度高。由于在交变载荷下柔轮较大，所以疲劳强度，加工和热处理的要求更高的耐柔轮的材料，工艺复杂。谐波减速器在六七十年代就开始在家里。

10、和调整。可靠的定位基准面使腰部和机器人手臂保证的组合，因此，它可以确保每个关节的相对位置的准确性。机器人运动的部分的惯量需要减轻，机器人的控制精度需要提高，腰部的回转运动部分的壳体是比重比较小的铝合金制成，基座则是用铸铁或铸钢制成。位置传感器的无刷直流电动机系统的部分，区别于有刷直流电动。

11、子的位置，电机的控制装置那么需要的是通过它的接受位置传感器传来的信号来让逆变器的换相和转子的同步来驱动电机的持续的运转。省去传感器，通过定子绕组产生反感生电动势进行检测转子的位置，但是对于电机来说，电机在启动的时候，转动得速度太小，从而导致了电动势的信号比较弱，导致信号无法接受而无法检测。

12、确保它的承载能力，因为在腰部，承担所有的负载和重量。腰身是旋转关节机器人，有端部执行器的机器人，所以对运动精度影响最大的设计为腰部轴和传动链的刚性和精度，确保没有纰漏。相应的驱动装置来确保腰部做回转运动，它包括驱动装置和减速装置。驱动装置般是带有位置与速度传感装置。腰部结构定要方便于安装。

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