1、编程接口符合标准接口边界扫描能力广泛的片内支持通过接口对熔丝位和加密位编程外设特点两个带预分频器和种比较模式的位定时计数器两个扩充的带预分频器和比较模式捕获模式的位定时计数器具有独立振荡器的实时计数器二通道位通道到位精度输出比较调节器通道位转换个单端通道个微分通道个增益为,或的微分通道两线串行接口二路可编程串行接口主从串行接口带内部振荡器的可编程看门狗定时器片内模拟比较器特别的特点上电复位和可编程的低电压检测内部可校准的振荡器外部和内部中断源五种睡眠模式空闲模式噪声抑制模式省电模式掉电模式待命模式和扩展待命模式可软件选择时钟频率通过个熔丝选定兼容模式全局上拉禁止和封装个可编程的脚脚封装工作电压速度等级二．引脚配置的引脚配置三．描述是款基于结构的低功耗位单片机。通过在个时钟周期内执行条指令，可以取得的性能，从而使。

2、域，开辟了模糊控制理论及其工程应用的新时代。从年开始，技术和芯片技术在美国得到高速发展，出现了批高性能低价格的，这些的重要特性是它们的兼容性好而且浮点运算速度快，使运动控制器能够浓缩在块控制卡上，而且每个伺服轴的更新速率可以达到，而芯片技术则使通过软件来更新硬件成为可能，如果将和与相结合，则可充分利用现有的操作环境和资源，进步降低系统的成本，增加系统的通用性。目前，国内外高级运动控制器大多做成了插卡形式，这种插卡形式能充分地利用计算机现有的软件资源，总的看来，这种插卡形式的控制器功能强大，但结构也很复杂。从技术水平上看，国内的运动控制器卡落后于国外。目前国外的高性运动控制卡主要有美国运动控制卡应用领域涉及机器人数控机床雕刻机旋转刀系统等各类自动化设备。日本三菱电机公司推出的第二代高性能系列运动控制器。主要特点有。

3、生芯片。如目前应用最广的位单片机，价格低廉功能强大。但在些复杂的系统中，就不得不考虑位单片机。．系列位单片机广泛应用于伺服系统变频调速等各类要求实时处理的控制系统。考虑到机器人尺寸的限制，功耗等因素选择个功能齐全的单片机是比较合适的，定位合理的方案，可获得较高的性能价格比。单片机的确定带字节的在线可编程位微控制器。是系列中功能最强的单片机。．特点先进的精简指令集结构高性能低功耗的位微控制器条功能强大的指令大部分在单时钟周期内执行个通用工作寄存器外设控制寄存器全静态操作工作在下具有的性能片内带有执行时间为两个时钟周期的硬件乘法器非易失性程序和数据存储器字节在线可重复编程擦写次数次区具有独立的加密位可通过片内的引导程序实现在系统编程,写操作时真正可读字节擦写次数,次字节内部最大字节可选外部存储器空间程序加密位在线可。

4、运动控制即控制机器人按规划的轨迹运动，控制的好坏对机器人的性能有着直接的影响。移动机器人运动控制器是移动机器人的执行机构，对系统平稳运行起着重要作用。世界各国都很重视移动机器人运动控制的研究工作，并且投入了大量的人力和物力。目前，轮式移动机器人常见的控制方法是双闭环控制移动机器人的左驱动轮速度和右驱动轮速度，其控制算法主要是控制算法和模糊逻辑控制算法。国外控制是最早发展起来的控制策略之。由于控制器具有简单而固定的形式，算法简单可靠性高，在很宽的操作条件范围内都能保持较好的鲁棒性，能给设计人员提供种简单而直接的调节方式，故在工业控制过程中，控制器是应用最多的种控制方式。自年美国加利福尼亚大学控制论专家首次提出了用“隶属函数”概念来定量描述事物模糊性的模糊集合理论以来，其理论和方法日臻完善把模糊控制应用于自动控制领。

5、。具有数据处理能力强速度快等优点，且其体积较小，有利于电路板布局，但是在中断处理位处理或逻辑操作方面不如单片机，芯片价格尤其是浮点器件价格较贵，系统开发成本较高是的缩写，即现场可编程逻辑门阵列。是在的基础上发展起来的新型高性能可编程逻辑器件，它般采用工艺，也有些专用器件采用工艺或反熔丝．艺等。的集成度很高，其器件密度从数万系统门到数千万系统门不等，可以完成极其复杂的时序与组合逻辑电路功能，适用于高速高密度的高端数字逻辑电路设计领域，但其系统开发成本较高。单片机虽然在运算任务的完成上不如，但是其成本低易于开发相关资料较全，配合定的外围芯片能够很好地完成本系统的控制任务，随着微电子工艺水平的提高，单片微型计算机技术有了飞跃的发展。单片机型号之多，已到了难以统计的地步。在．系列单片机内核的基础上等大公司纷纷推出各种派。

6、得设计人员可以在功耗和执行速度之间取得平衡。结构图核将个工作寄存器和丰富的指令集联结在起。所有的工作寄存器都与算术逻单元直接相连，允许在个时钟周期内执行的单条指令同时访问两个独立的寄存器这种结构提高了代码效率使，得到了比普通单片机高将近倍的性能。具有以下功能特点字节具备写操作时可读的在系统可编程，字节，字节，个通用口，个通用工作寄存器，实时计数器，个具有比较模式和的定时器计数器，个，个两线串行接口，个通道位具有可选增益差分输入的转换器，个带内部振荡器的可编程看门狗定时器，个口，个符合标准的测试接口，也可用于访问片内系统和编程，种可通过软件选择的省电模式工作于空闲模式时,将停止运行而，定时器计数器，口和中断系统继续工作。掉电模式时振荡器停止工作所有功能都被禁止而寄存器内容得到保留，直到下个外部中断或硬件复位才退出。

7、体积小巧高速运动控制配置灵活控制功能，编程，上位监控，可实现复杂的运动控制。但结构复杂，价格昂贵。英国公司推出的各种运动控制卡功能很强，她采用类似的结构语言，通俗易懂，编程比较容易。这种卡有总线型，独立型串口，驱动集成型步进伺服多种形式，可以满足不同应用领域的特殊需要。国内在机器人运动控制器中，处理器件接受高层控制级的指令，计算和输出多路控制信号，协调各驱动轮，并对系统状态进行监控。目前，许多机器人的运动控制系统均采用专用的微处理器，如以为核心的微处理器制作专用的主板，采用专用的编程语言，并将控制算法固化在中。运动控制算法是移动机器人运动控制的关键，由于控制器结构简单参数易于调整，因此在移动机器人运动控制中得到了广泛的应用，但是移动机器人运动控制系统的模型在实际系统中存在控制参数难以调整控制系统存在噪声影响等问。

8、型机器人平台的研究，本文主要围绕轻型双轮式机器人的设计进行研究。对机器人的整体方案进行设计，计算并校核机器人的轴部件，并对机器人的功能进行研究。对上面的工作总结如下轻型双轮式机器人的设计，采用了双步进电机操控的方案。机器人采用了工字型结构，该机构结构简单，操作方便。电机采用了无刷无齿电机。对机器人在几种工作情况下的受力情况进行了分析，并对其进行了校核计算。对机器人的控制进行了研究及设计。致谢本课题在导师耿宏伟的悉心指导和热心关怀下完成，耿宏伟老师对课题的选定，整体的构思，重点和难点的分析都给我以很大的启迪渊博的知识严谨的作风丰富的经验给我留下了深刻的印象,另外对课题的进度和各种资料的收集给予了很大的帮助。尤其耿宏伟老师在百忙之中，很关切我的毕业设计。开始即做出了科学的指导方向，在向我提供资料和指导的同时，鼓励我。

9、题，即用传统的比例控制器己不能达到较好的控制效果。模糊逻辑法模拟驾驶员的驾驶思想，将模糊控制本身所具有的鲁棒性与基于生理学上的“感知动作”行为结合起来，为移动机器人在未知环境中运动提出了种新思路，模糊控制不需要建立数学模型，可以利用语言描述复杂的非线性系统，是种基于非数学模型的控制方法，但是难以建立完善的推理规则。控制器单元的选型移动机器入运动控制系统的核心是微控制器，作为机器入控制器的核心部件，高性能的是必需的，选择个什么样的微控制器对于机器人小车的性能控制系统的设计方式有很大的影响，应具体分析控制系统的特征和要求进行微控制器的选择，应以运算速度功能兼容性整个移动机器人系统的结构通信方式及通信速率电机控制方式及的大小为依据来选择合适的微控制器。目前微控制器主要有数字信号处理器现场可编程逻辑门阵列和单片机等类型。

10、统般由电源复位电路系统时钟等构成。复位电路关于复位电路，当晶振在以下时，电容可以不用，电阻为。复位电路如图所示系统时钟电路采用外部时钟源，时钟频率为，最大操作时钟频率可达，振荡器输出频率称为系统时钟电路如图所示两个步进电机控制电路它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度即步距角。步进电机在空载情况下能够从锁定状态正常启动的脉冲频率。空载牵出频率是指步进电机在正常运转情况逐渐升高脉冲频率使步进电机不失步的最高频率。步进电机自定位转矩是指在没有通电的情况下，定子锁住转子的转矩。般步进电机的精度为步距角的，且不累积。利用步进电机的特性，我们采用了用两相混合式步进电机细分驱动器控制步进电机。其左右轮的控制电路如图主控制电路图结论结合轻。

11、发挥主观能动性，大胆设计，不必拘泥于资料。这给我极大的激励和启发，帮助我克服了畏难情绪，很快进入了状态。在设计中期，耿宏伟老师更是认真关注我的设计进程，及时对我遇到的问题作出指导，再次表示诚挚的感谢并致以崇高的敬意！参考文献.吴绍斌，陈慧岩，军用地面无人车辆的发展.车辆与动力技术年第期.王荣本李兵,世界智能车辆的研究概况冯巧玲，自动控制原理.北京航空航天大学出版社，.陈海初,李满天,王振华等,压电陶瓷驱动三自由度精密移动定位微小机器人.魏丕勇，小型无人地面机动平台驱动与控制方法研究。北京理工大学博士学位论文。．徐灏，机械设计手册.北京机械工业社，．李宜达,控制系统设计与仿真.清华大学出版社，.王晓明，电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社，.刑俊文，轮式两栖车可升降独立悬架的方案设计和仿真研究.装甲兵工程学。

12、此状态。省电模式时异步定时器继续工作，以使用户能在芯片的其余部分处于睡眠状态时保持定时器基准。除异步定时器和继续工作外，噪声。抑制模式停止运行和所有的单元以减少转换时的开关噪声待命模式中除晶振工作外芯片的其余部分处于睡眠状态。这就使得在低功耗的情况下能非常快的启动。在扩展待命模式中主振荡器和异步定时器继续工作。芯片是以的高密度非易失性内存技术生产的。程序存储器可以通过串行接口或通用编程器或运行于核上的片内程序多次编程。程序可以用任意的接口下载到应用程序存储器中。当应用程序区被更新时区的软件将继续运行提供写操作时真正可读的功能。通过将增强的位与集成在个芯片内为许多嵌入式控制应用提供了灵活而低成本的方案。具有整套的编程和系统开发工具编译器宏汇编器调试模拟器在线仿真器和评估板单片机的最小系统电路单片机可以工作的最小系。

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