（其他） 电机控制程序.doc

（图纸） 电路图A1.dwg

（图纸） 电气图 A1.dwg

（其他） 开题报告.doc

（其他） 控制界面源程序.doc

（图纸） 履带装配 A1.dwg

（其他） 任务书+目录.doc

（其他） 探测机器人系统的设计.doc

（其他） 通讯程序.doc

（图纸） 行走机构A0.dwg

（其他） 英文.doc

（其他） 中文.doc

（图纸） 总装配图 A0.dwg

1、更改，使其顺利完成认为。.演示控制界面本设计用作操作控制界面，用单片机语言控制探测机器人的移动状况。显示界面如图设置这个模块分两部分，个是与机器人的通讯串口属性设置另个是传感器使能配置。探测机器人的控制软件必须与硬件连接才能发挥作用，在这里可以设置连接的串口号以及波特率，点击“打开”按钮即可建立与机器人软件上的连接。此机器人配置了路组超声波传感器，在这里可以通过个复选框在软件上配置传感器的读取和显示。当控制软件与机器人建立了连接之后，可以通过这个模块进行超声与红外传感的自动查询工作。输入超声的查询间隔，然后点击“激活超声”即可激活超声传感器自动查询功能控制软件会定时查询传感数据，并显示在界面上。点击“关闭超声”即可停止超声传感器的自动查询动作。红外传感器的操作与超声类似。根据传感器本身的原理，超声波传感器的查询间隔般不应低于。

2、源，另路直接为提供电源。其中与分别是传感器系统与系统电源指示电源电路。图传感器主板电源输入.电源保护电路电源保护电路如图为了便于用扩展，对各扩展卡的每路电源以及信号都进行可靠的保护如图，即使用出现把短路，接反，信号混乱也不会导致整个系统崩溃。图电源保护电路.红外传感器的接线红外传感器输入接口如图传感器供电为,为输入端。图红外传感器输入接口图.超声波传感器的接线超声波传感器输入接口如图传感器主板上路超声波传感器接口，其定义如图所是,是供电接口是超声波传感器回波信号输出是超声波传感器使能输入图超声波传感器接口图.罗盘处理基本工作原理在接收到查询指令后读取罗盘数据，并按标准协议发送到.程序基本流程图图罗盘数据基本流程图.转换电路基本工作原理通过将的差分电平转化为的电平，然后通过将电平转化为的的电平，实现与模块设备的通信。如图所示图。

3、以根据实用需求很方便的增减。基于操作系统和开发环境的机器人系统有点是．友好的人机界面．广泛的用户基础．完备的软件开发环境．丰富的软件资源.无线电台通讯系统无线电台通讯系统通过与笔记本或上的接口连接。此特定的最好不要用随意改变，否则需要重新安装驱动。目前无线电台通讯的波特率。.电子罗盘所选三轴电子罗盘的参数为．主要用于自主机器人定位和导航，以及姿态测量．三轴电子罗盘可以进行机器人自身的滚转，俯仰姿态测量，峰峰值最大误差精度可高达度，典型精度.度，分辨率.度。．带有电子常平架的罗盘即使倾斜达度，也能给出精度的航向。．完善的罗盘自动标定程序将修正平台的磁影响。磁场计的宽度范围正负或允许工作在当地较大的磁场。．电机调速系统控制原理如图图电机调速系统控制原理调速系统的硬件原理是以弹片机为控制核心，包括测速电路，波形发生器和功放电路。其。

4、息反馈给控制系统，有控制系统对整个机器人的活动作决策和付诸实施。系统的控制部分的工作方式要适合于执行的任务。采用种工作方式，例如，人进行的干预很少自由方式人的干预很多手动方式断断续续干预监督管理方式等，都要按任务的需求而定。在控制机器人执行任务过程中涉及三方面信息机器人自身及环境的信息。他们来自感觉系统即感知的机器人自身状态。决定产生执行任务的行动方式，任务的程序设计。行动控制信号的产生和实施。如图所示图控制系统结构图需要注意的是,传感器能帮助机器人采集到周围的环境情况，在机器人采集到信息进行处理后,不是所有行动都由他自己来决定,因为机器人毕竟不是人,在些简单的地形可以由它自行决定行为,但是在复杂的地形当中,还得由人来控制,以免出现损坏,或不能较好的完成任务。所以，应随时观察机器人执行任务的情况，在出现机器人出现差错时及时进。

5、路图在附件中。主程序流程图如图图主程序流程图第七章探测机器人软件系统的开发机器人的控制系统是指机器人的信息处理装置，在本设计项目中，选择数字电子计算机。这是个依据事先和事后的信息而产生对机器人的控制命令的系统。信息主要来自人机对话和感觉系统。机器人执行任务前。在计算机重要贮存好个运动模型，个环境模型，些与执行任务有关的数据及定数量的执行任务的策略和算法，在执行任务过程中，计算机接受来自传感器的机器人目前状态的信息和涉及到目前包括工作对象在内的环境状况的信息。依据上述的所有数字模型，原始数据，感受的信息，利用控制策略和算法，以及过去执行任务的经验等，计算机产生个对机器人的控制命令。.移动控制系统的设计个在实际工作中的机器人，他的运动由驱动器系统实现，任务的具体执行有终端机具完成。在执行任务的过程中，感觉系统将内感受和外感受的信。

6、转换电路第六章探测机器人计算机硬件系统在机器人的研究中，机器人的系统结构直是人们关注的热点。通用开放式机器人系统是今后发展的趋势。首先，开放机器人应具备以下特征．使用基于非专用局算机平台的开发系统．使用标准的操作系统和标准的控制语言．硬件基于标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口．能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作．机器人系统的性能和功能可以根据使用需求很方便地增减。本人设计的探测机器人符合上述条件，是开放式的机器人。本设计采用笔记本电脑架构，集成操作系统和开发环境。基于架构的机器人系统的优点是．通用的机器人系统，开放性好．良好的通讯功能很容易与其他设备实现通讯，因此很容易扩展其他硬件设备．具有成熟的标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口．系统的处理能力强，容易实现复杂的算法．机器人系统的性能和功能。

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