1、于引导车的速度，即并且使得满足车队中跟随的间距误差不沿着车队向后扩大传播，即满足车队队列稳定性车队模型针对自主均匀车队纵向跟随控制，本文的车辆模型采用如下线性模型⎧⎪⎨⎪−⎩其中为车队中第辆跟随车辆的控制律，为第辆跟随车辆传动系统时延不同车辆的纵向动力学互不相同，得到的节惯性系统的时间常数也有所不同本章研究的是自主均匀车队，假设车队中所有车辆传动系统的时延是相同的，即车辆在行驶的过程中，不仅需要自车的位置速度和加速度等参数的变化，还需要前车的位置速度和减速度等参数的变化，这样自主车队的控制问题中就引入了网络传输问题，车队中所有车辆上都装备车载传感器，它不仅可以获得前方道路环境的情况，还可以获得前车的参数变化但是车辆状态信息的测量和传输都万方数据第二章传感器范围受限的均匀车队纵向跟随控制需。

2、系统时延和传输时滞的车辆纵向运动学模型，并提出了个以车队中的跟随车辆与前车的间距误差和相对速度与后车与本车的间距误差和相对速度作为输入的分散双向控制律其次考虑到车队中车辆的参数不完全相同，建立了新的车队控制模型然后利用稳定性理论给出自主非均匀车队系统的渐近稳定性条件和控制律的设计方案最后通过工具箱来对非均匀车队进行仿真，验证所提方法的有效性本文的组织本文各章的具体组织如下第章首先阐述了自主车队控制的目标和意义其次，详细介绍了自主车队控制的研究现状，简单明了地概括国内外对于该领域的最近研究趋势进展最后，结合对现今控制届对车队控制的研究现状做出分析和总结，提出现有研究成果中依然存在的问题和不足第二章研究采用固定间距策略考虑车辆传感器的有限传感能力的自主均匀车队的纵向跟随控制针对均匀车队，首先。

3、滞本章研究的是由辆装备具有有限传感能力的传感器的完全相同的车辆组成的均匀车队在平坦道路上的纵向跟随控制问题，引导车编号为，跟随车的编号为从到我们将车队队列控制考虑成为所有跟随车辆不仅需要以定的安全距离跟踪直接接触的前车，还要防止后车追尾的发生车队结构的平面图如图所示万方数据传感器测量范围受限的自主车队分散控制记和分别表示引导车的位置速度和加速度信息，和分别表示第辆跟随车辆的位置速度和加速度信息本章中所有车辆都采用固定间距策略进行跟踪，理想间距为固定常数图自主车队结构图车队中第辆跟随车辆与前车的间距误差定义为−−−−其中表示固定间距策略下的理想间距，表示第辆跟随车的车长本章研究的是装备传感范围有限的传感器的均匀车队纵向跟随控制，目标是使得均匀车队中所有跟随车辆与前车的间距误差趋于零，速度都。

4、控制律对车队的稳定性控制效果的稳定性最后，对本文的研究成果进行总结，并指出在本文的研究基础上有待继续研究的问题万方数据关键词智能交通系统，均匀车队，非均匀车队，有限传感能力，线性矩阵不等式，渐近稳定性万方数据万方数据型然后在此基础上，利用稳定性理论来给出自主均匀车队系统的渐近稳定性条件，并提出控制律的设计方案最后通过工具箱来对均匀车队进行仿真，验证所提方法的有效性装备具有有限传感能力传感器的非均匀车队的纵向跟随控制问题非均匀车队是指车队中的所有车辆不完全相同，各跟随车辆的性能参数不完全致，本文仅考虑车队中车辆传动系统的时间常数不同本问题所研究的非均匀车队中所有车辆都装备具有有限传感能力的参数不同的传感器，并且都以改进的固定时距策略进行跟踪针对非均匀车队，首先利用三阶线性系统构建考虑了传动。

5、提出双向分散控制律节在上节的基础上建立考虑有限传感能力的均匀车队控制系统模型节利用稳定性理论给出自主均匀车队控制系统的渐近稳定性条件及反馈控制律的设计方案节通过工具箱对均匀车队进行仿真，证明了本章所提方法的有效性节对本章的研究内容进行小结问题描述和车队模型在车队纵向控制的车辆跟随操作模式中，车队中的跟随车辆与前车在稳定的状态下维持期望的安全车间距车辆跟随控制系统必须遵守的两个准则是车队中单个车辆的稳定行驶和车队的整体稳定行驶在对车队进行研究之前，首先做出以下几点假设假设车队中的领队车辆和全部跟随车辆的运动状态都完全可知假设全部跟踪车辆对前车的状态都完全可知假设车队中的跟随车辆可以通过传感器测量出本车与前车的相对距离以及前车速度本车速度和后车速度假设车辆系统中只考虑传动系统时延和信息传输时。

6、时间，实际获得的参数和理想得到的参数值存在定的时间误差，进而也就引入了网络传输时滞的问题，用表示车载传感器在数据传输过程中的传输时滞，均匀车队中我们假设均匀车队中所有车辆传输时滞都是样的，即那么我们将车辆模型改写为⎧⎪⎨⎪−−⎩那么就可以得到均匀车队中相邻车间的误差模型为−−−−⎧−⎪−⎨⎪−−−−−⎩取车队的控制律为−−−−−定义车队状态变量为，那么式可重写为状态空间表达式−其中⎡⎤⎢⎥⎢⎥−⎣⎦，⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦有限传感能力的影响本章研究的车队与绝大多数现存文献不同的个方面是车队中所有车辆装备的传感器具有有限传感能力的特性，传感器的这种特性使得测量到的间距误差并不是实际误差，这种误差影响到车队系统的稳定性，使得在没有考虑车载传感器的这种有限属性下设计的控制律在实际执行时就不能得到。

7、用三阶线性系统构建考虑传动系统时延传输时滞的车辆运动学模型其次分析车辆传感器的有限传感能力对车队建模的影响，提出双向分散控制律并建立考虑有限传感能力的均匀车队闭环模型然后利用稳定性理论给出自主均匀车队控制系统的渐近稳定性条件及控制律的设计方案最后通过工具箱对均匀车队进行仿真，证明了本章所提方法的有效性第三章研究采用改进的固定时距策略考虑车辆传感器的有限传感能力的自主非均匀车队的纵向跟随控制针对非均匀车队，首先提出改进的固定时距策略，万方数据第章绪论建立考虑传动系统时延传输时滞和传感器的有限传感能力的车队闭环系统的模型，并用状态空间方程表示进而自主车队控制系统的渐近稳定性条件及反馈控制律设计方案最后应用工具箱对非均匀车队进行仿真，来说明所提方法的有效性第四章对本文的研究内容进行全面的总结，。

8、制律设计及稳定性分析仿真结果本章小结第三章传感范围受限的非均匀车队纵向跟随控制引言问题描述和车队模型车队控制系统模型控制律设计及稳定性分析仿真实验无初始误差存在初始误差本章小结第四章工作总结与研究展望工作总结研究展望万方数据参考文献攻读学位期间取得的研究成果致谢个人简况及联系方式承诺书学位论文使用授权声明万方数据万方数据万方数据中文摘要近几十年来，随着经济的飞速发展，人们的生活水平也有了很大的改善，私家车的数量也飞速增长随之而来的交通拥堵交通事故环境污染例如，最近愈发严重的雾霾天气等逐渐成为各国需要解决的重要问题自主车队控制是增加道路交通流量和防止追尾等事件发生的主要手段之，它主要包括纵向控制横向控制和综合控制三个部分其中，车队纵向控制是车队研究中比较成熟的技术车队纵向控制的目标是使得车。

9、并针对在本文研究中所遇到的问题和不足进行总结和分析，最后对本课题进行展望符号说明表示矩阵的转置，表示维欧几里德空间表示维的全体实数矩阵表示为对称的正负定矩阵表示对角块矩阵，对称矩阵中∗表示其对称位置上元素的转置另外假设所有的矩阵具有与相应代数运算相容的维数万方数据传感器测量范围受限的自主车队分散控制万方数据第二章传感器范围受限的均匀车队纵向跟随控制第二章传感器范围受限的均匀车队纵向跟随控制引言对于装备传感范围受限传感器的车辆组成的均匀车队，控制车队中所有车辆都以安全间距跟随前车稳定行驶并且满足车队队列稳定性条件，需要考虑传感器这种特性对车队控制的影响本章主要内容的结构组织如下首先利用三阶线性系统构建考虑传动系统时延和传输时滞的车辆运动学模型其次分析车辆传感器的有限传感能力对车队建模的影响。

10、读期间学位论文相关的内容，将承担法律责任除文中已经注明引用的文献资料外，本学位论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写过的成果作者签名年月日万方数据学位论文使用授权声明学位论文使用授权声明本人完全了解山西大学有关保留使用学位论文的规定，即学校有权保留并向国家有关机关或机构送交论文的复印件和电子文档，允许论文被查阅和借阅，可以采用影印缩印或扫描等手段保存汇编学位论文。同意山西大学可以用不同方式在不同媒体上发表传播论文的全部或部分内容。保密的学位论文在解密后遵守此协议。作者签名导师签名年月日万方数据目录中文摘要第章绪论研究目的和意义国内外研究现状本文研究工作本文的组织符号说明第二章传感范围受限的均匀车队纵向跟随控制引言问题描述和车队模型车队模型有限传感能力的影响单车控制律车队控制系统模型控。

11、中所有车辆跟随引导车以队列的形式行驶，并且保证所有相邻车之间保持个相对安全而又较短的范围，从而达到增大交通流量和防止车辆追尾等目的本文研究了受传感器传感范围有限影响的均匀车队和非均匀车队的纵向跟随控制问题车队的控制律通过状态反馈来进行设计时，需要通过传感器进行测量车辆的状态信息实际上，车载传感器由于自身性能或者天气等原因使得车辆状态信息测量结果不精确，并且随着车间距的增加失准程度不断加大本文的主要研究内容如下首先，介绍自主车队控制的目标和意义，详细地阐述目前车队控制问题的研究现状，并对研究现状进行分析和总结，提出本文的研究内容其次，针对现存大部分文献没有考虑的传感器传感能力受限的问题，研究车载传感器有限传感能力对均匀车队的稳定性的影响结合车辆的动力学关系，采用固定间距策略进行跟踪，提出单。

12、预想的结果，而存在定的偏差所以本小节介绍传感器的这种特性，并在考虑这种特性的情况重新建立车队相邻车间的误差模型假设本章研究的车队中车辆装备的车载传感器的有限传感能力可以用分段线性函数来具体化表示，以便于研究下面详细介绍本文所研究的传感器的特性，传感器的感应范围分为三个阶段，分别是完全感应阶段部分感应阶段和饱和感应阶段完全感应阶段车队中跟随车辆与前车的车间距在区间ε时，跟踪万方数据山西大学届硕士学位论文传感器测量范围受限的自主车队分散控制作者姓名刘洲指导教师贾新春教授学科专业控制工程研究方向智能控制培养单位数学科学学院学习年限年月至年月二〇四年六月万方数据，万方数据承诺书承诺书本人郑重声明所呈交的学位论文，是在导师指导下独立完成的，学位论文的知识产权属于山西大学如果今后以其他单位名义发表与。

参考资料：

[1]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18048（第20页，发表于2022-06-24）

[2]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18078（第20页，发表于2022-06-24）

[3]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[4]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18042（第20页，发表于2022-06-24）

[5]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[6]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18078（第20页，发表于2022-06-24）

[7]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[8]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[9]疫情复发不容忽视医疗指南PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[10]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[11]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[12]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[13]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[14]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[15]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[16]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[17]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[18]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[19]彩色卡通风亲子阅读教育宣传PPT 编号18060（第27页，发表于2022-06-24）

[20]第六单元第二十一课天上的街市动态PPT课件 编号18060（第14页，发表于2022-06-24）