1、性因素引起不确定性，控制系统应具有较强鲁棒性。控制策略应具有较强自学习和自控制能力。控制律控制算法应力求简单可行，实时性强。控制器最大控制量应能使动力机构得以充分发挥，从而使电液伺服系统具有较高效率。第章绪论综上所述，由于电液伺服系统存在强非线机辅助测试系统研制广东华南理工大学管杨新数字电液比例位置同步系统研究北京煤炭科学研究总院施光林，钟廷修，史维祥非线性电液位置滑模控制系统稳定性上海交通大学学报陈丽华多目标电液伺服系统模糊控制与实验研究黑龙江哈尔滨理工大学许顺孝基于混合灵敏度设计鲁棒迭代学习控制第十界中国机器学习会议，许顺孝迭代学习控制与等效反馈控制集美大学学报虞忠伟基于反馈控制迭代学习控制器设计控制理论与应用刘山基于二自由度控制鲁棒迭代学习控制器第界中国控制会议陈杨，林辉基于神经网络迭代学习控制参数拟合计算机仿真姚仲舒，吴键荣，杨。

2、线声明户明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在指导教师指导下，独立进行研究所取得成果。除文中已经注明引用内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过科研成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明法律责任由本人承担。作者签名担挚二至日期堑耳二￡关于学位论文使用权说明本人完全了解太原科技大学有关保管使用学位论文规定，其中包括学校有权保管并向有关部门送交学位论文原件复印件与电子版学校可以采用影印缩印或其它复制手段复制并保存学位论文学校可允许学位论文被查阅或借阅学校可以学术交流为目，复制赠送和交换学位论文学校可以公布学位论文全部或部分内容保密学位论文在解密后遵守此规定。作者签名扬墨日期导师签名日期丝军篁!!第章绪论第章绪论帚早三百匕电液伺服控制系统概述电液伺服系统由于具有控制精度高响应速度快输出功率大信号处理。

3、问题亟待解决在应用环境恶劣任务复杂状况下，液压伺服系统普遍存在较大参数变化和外负载干扰，甚至还可能存在多对象间交叉干扰。液压伺服系统频宽和跟踪精度都有较高要求，例如航空航天领域需要频宽为电液伺服系统，这个频率己接近甚至超过液压动力机构自然频率。电液伺服阀节流特性和流量饱和作用引起非线性对系统有很大影响。利用传统离散系统理论稳定性判据和控制器设计方法使直接式数字非线性电液元件存在很大误差。计算机控制与数字离散化带来控制精度问题。如何通过软件伺服达到简化系统及部件结构。因此，为满足更高性能要求，如何设计电液伺服系统成为研究人员需要解决核心问题之。电液伺服系统对控制策略提出要求针对近代液压伺服控制在工程实践中存在问题，对控制策略提出如下要求尽量满足系统静动态精度要求，严格优化设计，使系统做到快速而无超调地控制被控对象。对时变外负载干扰及高阶非。

4、电液伺服阀节流特性和流量饱和作用引起非线性对系统有很大影响。利用传统离散系统理论稳定性判据和控制器设计方法使直接式数字非线性电液元件存在很大误差。计算机控制与数字离散化带来控制精度问题。如何通过软件伺服达到简化系统及部件结构。因此，为满足更高性能要求，如何设计电液伺服系统成为研究人员需要解决核心问题之。电液伺服系统对控制策略提出要求针对近代液压伺服控制在工程实践中存在问题，对控制策略提出如下要求尽量满足系统静动态精度要求，严格优化设计，使系统做到快速而无超调地控制被控对象。对时变外负载干扰及高阶非线性因素引起不确定性，控制系统应具有较强鲁棒性。控制策略应具有较强自学习和自控制能力。控制律控制算法应力求简单可行，实时性强。控制器最大控制量应能使动力机构得以充分发挥，从而使电液伺服系统具有较高效率。第章绪论综上所述，由于电液伺服系统存在强非。

5、控制优势，构造了种神经模糊控制器，具备知识自动获取并行分布存储及快速模糊推理决策能力，并且给出了种在线学习算法，获得了满意控制效果。年，燕山大学王益群基工丝岱堂丑睑出这位置甸腿丕筮控剑婴究等在热轧立辊电液伺服系统中，基于模糊函数网络提出种自适应控制方法，在工程上解决该电液伺服系统非线性控制问题。年，中南大学张友旺结合动态递归神经网络辨识及相应算法研究了电液伺服系统特性，充分利用动态系统当前数据和历史数据，获得了比传统静态模糊神经网络更高辨识精度。这些控制方法能在定程度上改善系统性能，但它们依赖具体数学模型，且算法复杂，通过计算机实现有很大难度。近代电液伺服系统面临问题随着科学技术快速发展和机械工作精度自动化程度提高，尤其是单片机计算机控制技术快速发展和控制理论不断完善，电液伺服系统逐步向快速大功率高精度，强响应方向发展，同时提出了许多新。

6、成梧基于神经网络学习控制及其在机器人中应用电工技术学报聂娟，邵诚基于神经网络机器人轨迹鲁棒跟踪控制自动化技术与应用董景新最优及自适应控制第版北京，清华大学精密仪器及机械学系杨胜跃迭代学习控制算法设计与优化研究湖南中南大学，基于迭代学习电液位置伺服系统控制研究李士勇模糊控制神经控制和智能控制论第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，史忠科，吴方向等鲁棒控制理论第版国防工业出版社，谢振东非线性迭代学习控制理论及其在机器人控制中应广东华南理工大学，仲伟峰电液位置伺服系统模糊控制黑龙江哈尔滨理工大学李言军电液伺服比例放大器研究浙江浙江大学冯增健开闭环型迭代学习控制及其收敛性研究浙江浙江大学崔杏利基于神经网络树脂聚合过程迭代学习控制方法研究辽宁大连理工大学孙明轩初态学习下迭代学习控制控制与决策谢胜利，田森平，谢振东迭代学习控制理论与应用北京科学出版社，孙。

7、灵活，容易实现机电液体化控制等优点，在国民经济中获得了广泛应用。随着工业经济迅速发展，对液压系统品质提出要求越来越高，相应控制策略逐渐受到重视，大量专家和学者在这方面做了深入研究。当前控制主要策略是把高阶非线性系统降阶并线性化，研究低阶线性化控制器。该方法对于些频率不太高参数变化不快和外部干扰不大系统是可行。目前，随着电液位置伺服系统逐步向快速大功率高精度高响应宽频带方向发展，它在实际应用中表现出失真度大精度低等很多不足。为了适应发展需要，本文设计了电液位置伺服控制器。电液伺服系统控制发展状况电液伺服系统在控制领域占有举足轻重地位。在军工方面，如现代飞机上操纵系统，如舵机助力器变臂器人感系统等大都采用了液压伺服控制技术在工业应用方面，如机床方面仿形机床，船舶上舵机操纵和消摆系统，冶炼方面电炉电极自动升降恒功率系统，试验装试验台材料试验机。

8、望轨迹，适用于具有重复运动性质系统能直接在时域内对系统进行研究在系统发生微变或出现干扰，它所改变是系统参考输入量，并不改变算法本身参数等等。基于迭代学习基本原理，设计合理控制器，是本文研究核心问题。在查阅大量文献资料基础上，文中建立了电液位置伺服系统数学模型，推导出它传递函数分析了系统稳定性时域特性和频域特性讨论电液位置伺服系统中非线性问题和参数时变性。另外，推导了迭代学习收敛条件，在液压软件中，通过它与接口，搭建了电液位置伺服系统实物仿真模型。在环境中搭建了迭代学习控制器仿真模型根据迭代学习闭环和开闭环基本结构，在系统输入分别为阶跃正弦和脉冲信号下进行了仿真研究。结果表明，开闭环结构控制器基本能完全跟踪期望轨迹，并且有较快响应速度而且，当跟踪轨迹发生改变时，该控制器虽然需要重新学习，但它参数不需要重新设置，在迭代定次数情况下，仍然能跟。

9、锻压设备中挤压机速度伺服液压机位置同步伺服轧制设备中液压下，带材连续生产线跑偏控制张力控制等等。另外，动力设备中气轮机转速自动调速系统以及车辆工程矿山机械海底作业建筑石油机器人等行业都大量采用了电液伺服控制技术。由于电液伺服系统中有着广泛应用，许多专家和学者对电液伺服系统控制策略展开了广泛而深入研究。液伺服控制经典理论世纪年代初由美国麻省理工学院开始研究，经典控制理论采用基于工作点附近增量线性化模型来对系统进行分析和综合，设计过程主要在频域中进行。近几年来，在电液伺服系统控制策略取得了些进展。年，煤科院上海分院管杨新等对电液比例位置同步伺服系统进行了研究，设计模糊非线性复合控制器应用于同步伺服系统，通过仿真和实验结果显示，改善了常规模糊控制中较差稳态性能。年，西安交通大学史维祥等研究了基于神经模糊混合控制电液伺服系统，利用神经网络与模糊。

10、山西太原理工吴海洋电液位置伺服系统智能控制及仿真技术研究湖北武汉科技大学刘元元逆系统方法在电液伺服系统中应用黑龙江哈尔滨工业大学孙丽丽迭代学习控制理论研究辽宁沈阳工业大学崔杏利基于神经网络树脂聚合过程迭代学习控制方法研究辽宁大连理工大学，中文摘要电液位置伺服系统具有时变严重非线性结构不确定和负载干扰较大等特性，这使得传统控制难以满足高精度控制要求。当前控制主要策略是把高阶非线性系统降阶并线性化，然后设计低阶线性系统控制器。该方法在实际应用中表现出失真度大精度低响应速度慢等缺点，已经不能适应该系统逐步向快速大功率高精度强响应宽频带发展趋势。针对这种情况，本文在直接研究高阶非线性系统基础上，设计了合理电液位置伺服系统控制器。迭代学习控制不需要精确数学模型，并且算法简单，在解决系统高阶非线性问题有独到之处。在理论上，它能实现控制对象完全跟踪期。

11、踪期望轨迹。即只要控制对象不改变，跟踪轨迹发生改变时，不需要重新设计控制器。关键词电液位置伺服系统迭代学习控制高阶非线性声明户明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在指导教师指导下，独立进行研究所取得成果。除文中已经注明引用内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过科研成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明法律责任由本人承担。作者签名担挚二至日期堑耳二￡关于学位论文使用权说明本人完全了解太原科技大学有关保管使用学位论文规定，其中包括学校有权保管并向有关部门送交学位论文原件复印件与电子版学校可以采用影印缩印或其它复制手段复制并保存学位论文学校可允许学位论文被查阅或借阅学校可以学术交流为目，复制赠送和交换学位论文学校可以公布学位论文全部或部分内容保密学位论文在解密后遵守此规定。作者签名扬墨日期导师签名。

12、明轩初态学习下迭代学习控制控制与决策，李锐类非线性时滞系统迭代学习控制算法研究辽宁大连理工大学，郭毓类时变系统自适应迭代学习辨识与控制江苏南京理工大学参考文献,孙云平大学李书臣学非线性高阶系统自适应迭代学习控制陕西西安电子科技辅助反馈迭代学习控制算法研究与应用博士学位论文，东北大张健民，王涛，王忠礼智能控制原理及应用冶金工业工业社出版顾大可迭代学习控制算法研究硕士学位论文，东北大学艾文欢迭代学习算法研究硕士学位论文，兰州理工大学刘晏辰，贾英明基于神经网络机器人系统鲁棒迭代学习控制中国控制与决策学术年会论文集顾大可迭代学习控制理论算法研究吉林东北电力大学江玲玲，张俊俊联合仿真技术接口和应用研究通用机械钱道光等基于新型元件和液压系统仿真机电体化池超电液位置伺服系统模糊滑模控制研究吉林东北大学胡永生滑模变结构控制及其在电液位置伺服系统中应用研。

参考资料：

[1]下元节节日宣传科普PPT（精品） 演示稿45（第25页，发表于2022-06-25）

[2]下元节节日宣传科普PPT（精品） 演示稿45（第25页，发表于2022-06-25）

[3]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿56（第23页，发表于2022-06-25）

[4]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿42（第23页，发表于2022-06-25）

[5]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿44（第23页，发表于2022-06-25）

[6]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿37（第23页，发表于2022-06-25）

[7]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿46（第23页，发表于2022-06-25）

[8]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿45（第23页，发表于2022-06-25）

[9]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿43（第23页，发表于2022-06-25）

[10]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿47（第23页，发表于2022-06-25）

[11]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿40（第23页，发表于2022-06-25）

[12]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿40（第23页，发表于2022-06-25）

[13]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿46（第26页，发表于2022-06-25）

[14]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿47（第26页，发表于2022-06-25）

[15]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿44（第26页，发表于2022-06-25）

[16]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿47（第26页，发表于2022-06-25）

[17]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿48（第26页，发表于2022-06-25）

[18]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿44（第26页，发表于2022-06-25）

[19]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿34（第26页，发表于2022-06-25）

[20]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿43（第26页，发表于2022-06-25）