1、精度为级。高速齿轮的模数按弯曲强度的初算公式，为现已知。中心齿轮的名义履带式搜救机器人机械结构设计摘要司研制了机器人，该机器人采用履带方式行进，内部装备有两台普通直流电机，电机通过两根链条带动履带轮转动，实现机器人运动另外机器人前后履带轮中间安装有小型承重轮，该轮不仅能承载部分负荷同时也能在机器人转向时起到支撑作用，减少履带与地面之间的摩擦，提高机器人转向能力。机器人可以完成各种侦察巡逻工作。机器人外形参数尺寸为.，重约，能潜水.，爬度斜坡。图机器人年，澳大利亚煤矿研究人员与美国机器人辅助救援中心合作，开发了个煤矿灾害搜救机器人，并在澳大利亚昆士兰州的米地下训练场进行了试验。这个机器人专门是为矿山灾害而研制。它的尺寸大小像个蜂蜜罐子，它可以通过地面的钻孔进入。

2、地直线运动要求转速和爬坡要求扭矩进行选择。根据最大爬坡要求，初步确定驱动电机经减速器后的功率为.则所需电机的输出功率为.则可选择如下表电机表电动机性能参数产品型号电压额定电流转速输出功率效率.驱动轮减速器设计移动减速传动机构是完成机器人前进后退转向等各种运动的关键部件，利用齿轮的速度转换，将动力机的转速减低到所需的转速，同时扭矩达增大到所需的扭矩。本机构采用二级减速器，电动机通过减速器的实现减速增大转矩。电动机安装在减速器前端，通过锥齿轮改变轴的方向，输出履带驱动轮转矩，为复杂状况下救灾机器人提供主要动力。.减速器方案分析减速器应满足的要求目前大部分的煤矿都处于深井开采，深度大都为数百米，甚至上千米，远远深于恒温带的深度，随着深度的增加，地温逐渐升高，造成地。

3、先考虑到该行星齿轮传动的外廓尺寸，故选取第级中心齿轮数为和行星齿轮数为。根据内齿轮，则。对内齿轮齿数进行圆整后，此时实际的值与给定的值稍有变化，但是必须控制在其传动比误差范围内。实际传动比为其传动比误差根据同心条件可得行星轮的齿数为所求的适用于非变位或高度变位的行星齿轮传动。再考虑到安装条件为整数第二级传动比为，选择中心齿数和行星齿轮数目与第级相同，则。初步计算齿轮的主要参数齿轮材料和热处理的选择中心齿轮和中心齿轮，以及行星齿轮和均采用,渗碳后淬火，淬透性不错，耐低温冲击，能够满足要求。齿面硬度为,查行星齿轮传动设计可知，取中心齿轮加工精度为级，高速级与低速级的内齿轮均采用,这种材料经过正火和调质处理，以获得相当的强度和硬度等力学性能，调质硬度为，取轮和的加。

4、履带式搜救机器人机械结构设计摘要下，驱动电机经过减速箱减速后需要提供的极限转速为爬坡最大坡度的驱动电机功率计算相对于平地行驶过程，爬坡能力对于机器人的驱动能力是个重要的衡量标准，所以在进行驱动系统设计时，爬坡指标的计算也应作为选择电机的必须依据。假设移动机器人在最大指标上匀速行驶，速度为.。在行驶过程中轮子作纯滚动，不考虑空气阻力的影响。机器人爬坡受力情况如图机器人爬坡受力图爬坡的平衡方程为解之得.,可以得出机器人两侧电机经减速器减速后在最大坡度下爬坡需要提供的极限扭矩为在.的速度爬坡时，驱动电机经过减速器后所需提供的转速为本章小结由以上分析可知，机器人平地直线运动时要求的驱动电机输出转速较大，而爬坡时的要求的驱动电机输出扭矩较大。因此在选电机型时，应根据平。

5、件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大精度很高，但缺点是柔轮寿命有限不耐冲击，刚性与金属件相比较差，输入转速不能太高，价格较高。根据复杂路况下搜救机器人的行驶速度及各项工作要求，综合各种减速器的特点，本设计采用二级减速传动，依传递运动和转矩，又根据减速箱空间的限制采用二级行星齿轮减速器。.减速器的设计计算减速器的传动方案分析根据上述设计要求可知，该行星轮减速器传递功率高，传动比较大，工作环境恶劣等特点。故采用双级行星齿轮传动。型结构简单，制造方便，适用于任何情况下的大小功率的传动。选用由两个型行星齿轮传动串联而成的双级行星齿轮减速器较为合理，名义传动比可分为进行传动。配齿计算根据型行星齿轮传动比的值和按其配齿计算公式，可按第级传动的内齿，行星齿轮的齿数。

6、煤矿井下然后爬过障碍物和泥浆，利用传感器搜寻被困矿工，探测有毒或者可燃性气体，还可以将地面供气供水软管拖到被困矿工身边，给他们新鲜的空气和水。这种机器人在通过钻孔时像条蛇样将自己挤过岩石，旦到达井下地面，就会像个小型坦克样行动，搜寻被困矿工。希望能够进步为该机器人添加新型的医学传感器，让救援义务人员能够通过观看交谈诊断的方式来了解被困矿工的健康状况。公司推出的机器人具有独特履带可变形功能如图所示，可以辅助攀爬和扩大机器人视野，曾在事件的搜救任务中大显身手加拿大大学研制的机器人如图所示，该机器人采用轮履腿复合移动机构，具有四个履腿模块，每个履腿模块与本体相连接时有个自由度，机器人运动功能多样，越障能力强，上下台阶方便但结构极为复杂，仅电机就有个，运动控制困难，。

7、温度很高。减速器必须满足在高温下工作要求我国开采的矿井，大部分都为高瓦斯矿井，井内充满了浓厚的瓦斯。减速器应有隔爆防爆的作用搜救机器人的行驶路况复杂，在行驶过程的启动停止前进与后退换向频繁。其载重较大，要有较大的启动转矩，启动平稳，换向灵敏搜救机器人遥控操作，电动机用蓄电池提供能源。体积要小，重量要轻。减速器方案分析减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器蜗杆减速器和行星减速器以及它们互相组合起来的减速器按照传动级数可分为单级和多级减速器按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器圆锥齿轮减速器和圆锥圆柱齿轮减速器按照传动的布置形式由可以分为展开式分流式和同轴式减速器。展开式齿轮减速器结构简单，但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。高速级齿轮布置在。

8、温度瓦斯浓度灾害场景呼救声讯等信息，并实时回传采集到的信息和图像，为救灾指挥人员提供重要的灾害信息。同时，机器人还能携带急救药品生命维持液食品和千斤顶撬棍等自救工具以协助被困人员实施自救和逃生。图型矿井搜救机器人发展趋势救灾机器人是智能化机器人在煤矿领域的全新应用，尽管些关键技术仍需要进步研究，但救灾机器人具有高度的实用价值和广泛的应用前景。随着计算机技术传感技术控制技术材料技术的发展，特别是网络技术和图像信息处理技术的迅猛发展，智能机器人的研究已取得了丰硕的研究成果。但是，由于矿井救灾机器人特殊的工作环境和工作要求的不断提高，矿井救灾机器人技术方面还需要有所突破机械性能方面，能够适应矿井恶劣的灾后环境，对非结构的地形环境具有良好的自适应能力，具备较好的越障。

9、离转矩输入端，这样，轴在转矩的作用下产生的扭矩变形和在载荷作用下轴产生的弯曲变形可部分的互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。用于载荷比较平衡的场合。同轴式齿轮减速器横向尺寸较小，两对齿轮侵入油中深度大致相同。但轴向尺寸和重量较大，且中间轴较长刚度差，沿齿宽载荷分布不均匀，高速轴的承载能力难以充分利用，适合小型微型机械适用。蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同轴线上，也不在同平面上。但是般体积较大，传动效率不高，精度不高。行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。另外行星减速箱，有平齿和斜齿种，精度和价格都有不同。谐波减速器的谐波传动是利用柔性。

10、器人个可达到的非凡的垂直高度。它的钳子可以吊起重达的货物，这就意味着它可以装配弹道系统和其它工具。图防爆机器人.国内研究现状我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了定的成果，沈阳自动化研究所哈尔滨工业大学国防科技大学上海交通大学广东富卫公司等机构都设计了自己的搜救机器人系统。年中科院沈阳自动化研究所与日本国际救援系统研究院联合成立的中日救援与安全机器人技术研究中心，在沈阳揭牌成立，这标志着我国的搜救机器人研究进入了个更加快速发展的时期。年月日，由中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制的国内首台煤矿搜救机器人样机在徐州诞生如图所示。这台煤矿搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方式，能在煤矿灾害发生后深入事故现场，探测火。

11、力。新技术和新材料的研发，矿井灾后恶劣的环境要求用高强度抗拉抗压抗高温阻燃不产生电火花的材料。优良的导航性能信息采集能力仍是今后矿井救灾机器人导航技术的主要发展方向。由于矿井中救灾机器人单的传感器无法满足高精度定位需要，因此需要融合多个传感器测量信息，多传感器信息融合技术也就自然成为发展趋势。多机器人系统是矿井救灾机器人技术发展的主要方向。采用标准化网络化模块化技术。机器人装备有通信系统，在与外界进行数据信息交换时，采用标准化接口技术，网络技术可使机器人更具备操控性，同时机器人通信系统的稳定性可维护性兼容性也更好。搜救机器人的总体结构方案设计.井下复杂环境对救灾机器人的要求井下环境和气候与地面不同，井下环境恶劣，特别是事故刚刚发生后的井下条件更为恶劣。搜救机。

12、机器入主要用于室内环境执行反恐排爆任务。图机器人图机器人仅在两年前，德国公司出品了款防爆机器人，现在年的新代机器人已经上市了，其结构比以前的更加轻便，体积更小。这款机器人依靠个灵活的小型系统有了和些大型机器人样的功能。这款机器人依靠个灵活的小型系统从而有了些与大型机器人类似的功能，所以它小得以至于可以在地铁车厢或者飞行工具里操作，同时又足够大得可以直接处理些在所有现行飞机的头顶贮藏室里的可疑项目处理。图这款产品具有很大的创新价值，经过数十年经验的累计取得了变结构设计领域的重大发展。图行走姿势它的机械结构由个独立履带齿轮驱动技术提供了非凡的移动力，它可以爬坡度，并且可以越障的高度，它做的比其它很多类似机器人都好，它的可伸展的上臂加上个高度可调的地盘，给予了这款。

参考资料：

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