1、传动效率。.减速器由美国公司生产，传动机构采用了机芯式设计，每个针齿都采用悬臂方式，在针齿另端加工有锥度，和机壳上的锥孔相配合，能自动定心，不仅能保证顺利装配又能消除全部间隙。.摆线球齿减速器，是种将外摆线内摆线轮结合起来的双摆线减速器，既将针轮改为钢球齿轮，又将两摆线轮改为摆线沟槽，因而是摆线针轮减速器的种变形。高精度减速器是当今世界上最新的传动装置，它具有体积小．传动比范围大．寿命长稽度保持稳定效率高等系列的优点．由于它与机器人中常用的谐波传动相比有较高的疲劳强度大的刚度和长的寿命。两且回差耪度。

2、械都是机构紧凑，传动效率高，传动平稳，无噪声而摆线针轮行星齿轮传动的传动比大。摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点.摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算摆线针轮行星传动属于种型行星传动，如图所示图.摆线针轮行星传动这种传动般由减速机构和输出机构两部分组成。减速机构采用由摆线轮固定针轮和转臂组成的行星内啮合机构，常用,输出机构采用由摆线轮上的销孔和输出轴销盘上的销轴组成的孔销式机构。摆线针轮行星齿轮传动减速机构的传动比可用行星轮系的转化机构求出。这种机构的传动比为.式中摆线轮的齿数针轮的齿数。由于带。

3、此表，摆线轮针齿套和柱销套采用，而偏心套输入轴输出轴采用号钢，针齿壳采用。.第套摆线针轮加速器的设计第三臂是采用摆线针轮行星齿轮传动的，已知条件，电动机的功率为.，转速,传动比.,则设计如下选择结构形式，工业机器人专用减速器的设计摘要器。减速器是近年来由日本帝人公司推出的种摆线传动，是由第级普通渐开线直齿轮减速器部分和第二级针摆轮减速器部分组合成的两级行星传动机构。.三片摆线轮减速器，是由日本著名的住友重机械工业株式会社推出的产品，在此传动中采用了三片相互呈角布置的摆线轮结构，增加了摆线轮的数量提高。

4、工业机器人专用减速器的设计摘要型图本次设计的主要内容是三自由度工业机器人的结构设计，该机器人的主要功能就是把个物体从个地方搬到另个地方。图.机器人的运动见图该机器人的三轴运动情况分别是第轴通过斜齿轮传动来实现大臂的回转运动。第二轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第二臂的摆动。第三轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第三臂的摆动。工业机器人的主要技术参数具体的技术参数为最大工作直径第轴转动角速度，转角范围第二轴转动角速度，转角范围第三轴转动角速度，转角范围工作负荷为最远距离时主要特色实现各轴的传动所采用的机。

5、，以为半径作圆。这些圆的内包络线就是摆线轮的实际齿廓，又称为短幅外摆线的等距曲线而针轮的实际齿廓就是半径为的圆。摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料为减小传动尺寸和提高传动比元件的强度，摆线轮针齿套和柱销套应采用高强度的材料如，并用热处理方法提高工作表面的硬度。偏心套输入轴和输出轴可采用号刚，其他零件如针齿壳和机座般采用铸铁和铸钢。轮系的主要零件的推荐材料和许用应力如表表轮系的主要零件的推荐材料和许用应力零件名称推荐材料硬度许用应力摆线轮针齿轮针齿销柱销套销双偏心套输入轴输出轴针齿壳机座根据。

6、高，因此减速机在工业专用机器人传动中正在得到越来越广泛的的应用它还广泛用于测量装置，微型大传动比减速装置办公设备摆线传动装置，智能住宅传动装置等机械系统中．由于在这些精密传动中，通常传递的载荷不大，但要求传动精度高，传递运动准确，因而对其传动链的设计要求较高。摆线针轮行星传动的简介.摆线针轮的概念本课题研究的是工业机器三自由度手臂采用摆线针轮行星轮传动的第二和第三臂。摆线针轮行星传动的齿廓是种行星传动。行星的齿廓不是线而是摆线。中心内齿采用了针轮。图.行星齿轮传动结构简图行星齿轮减速机主要传动结构为。

7、入式.中得.在输出机构中，由于摆线针轮装在中心距为的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴，摆线轮上的销孔直径应大于柱销上的销套直径，并取差值经过销孔和销套是连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴。而且，由于销孔和销套中心的连线总是与偏心轮上的偏心线平行等长，使销孔中心销孔中心摆线轮中心和输出轴中心形成个平行四边形，即⊥，⊥。所以，不管摆线轮和输出轴转到任何位置，二者的角速度总是相等的，即.啮合的齿廓形成原理图.摆线行星轮的齿廓曲线如图所示，半径的圆作固定圆，用半径的圆作滚动。

8、能受较大的轴向力和径向力，在有较大轴向力和径向力时须采取其他措施。润滑卧式摆线减速机在正常情况下采用油池润滑，油面高度保持在视油窗的中部即可，在工作条件恶劣，环境温度处于高温时可采用循环润滑。摆线针轮减速机在常温下般选用或机械润滑油，为了提高减速机的性能延长摆线针轮减速机的使用寿命，建议采用或极压齿轮油，在高温情况下高温情况下工作时也可应重新考虑润滑油。立式安装行星摆线针轮减速机要严防油泵断油，避免减速机的部件损坏。加油时可旋开几座上部的通气帽即可加油。放油时旋开机座下部的油塞，即可放出油污，该减速。

9、套在固定圆上，两圆的中心距离。当滚动圆绕固定圆作纯滚动是时，固结在滚动圆上的任点描出的轨迹都称为外摆线。显然，当滚圆绕固定圆滚过全周长时，该点便形成条完整的外摆线。这种形成的外摆线的发方法称为内滚法。如果该点位于滚圆的圆周上，如点所示，由形成的外摆线称为普通外摆线。当该点位于滚圆之外时，如所示，由点形成的外摆线称为短幅外摆线。在摆线针轮行星齿轮传动中，摆线轮是以短幅外摆线作为理论齿廓的，而固定针轮以作为理论齿形。但是，实际针齿不可能做成点，必须做成半径为的圆柱形。因而，以摆线轮的理论齿廓上个点为圆心。

10、药食品印刷起重矿山冶金建筑发电等行业，作为驱动或减速装置其独特的平稳结果在许多情况下可以替代普通圆柱齿轮减速机及蜗轮蜗杆减速机，因此行星摆线针轮减速机在各个行业和领域被广泛应用，受到广大用户的普遍欢迎。使用条件摆线针轮减速机允许使用在连续工作的场合，同时允许正反两个方向运转。输入轴的转速额定转数为转分，在输入功率大于.千瓦时建议采用转分的级电机配套使用。卧式安装摆线针轮减速机的工作位置均为水平位置。在安装是最大的水平倾斜角般小于，在超过时应采用其他措施保证润滑充足和防止漏油。摆线针轮减速机的输出轴不。

11、机出厂时内部无润滑油。第次加油运转小时应跟换新油，以后再连续工作，每半年跟换次，如果工作条件恶劣可适当宿短换油时间，实践证明减速机的经常换油对于延长减速机的寿命有着重要作用，在使用过程中应经常补充润滑油。安装在摆线针轮减速机的输出轴上安装联轴器皮带轮链轮等连接件时不允许采用直接锤击方式，因为减速机的输出轴结构不能承受轴向的锤击力，可用轴端螺孔旋入螺钉压入联结件。输出轴输入轴的轴径选用配合。减速机上的吊环螺钉只限起吊减速机。在基础上安装减速机时应校准减速机的安装中心线标准你高，水平度及其相连部分的相关。

12、行星轮，太阳轮，外齿圈。行星减速机因为结构原因单级减速最小为，最大般不超过,常见减速比为,减速机级数般不超过，胆有大部分减速机比定制减速机有级减速。相对其他减速机，行星减速机具有高刚性，高精度，高传动比，高的扭矩体积比，终身免维修等特点。因为这些特点，行星减速机是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。.摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途摆线针轮减速机采用摆线针齿啮合，行星式传动原理，所以通常也叫行星摆线减速机，行星摆线针轮减速机可以广泛应用于石油环保化工水泥输送纺织。

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