1、用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各类传感器及检测元器件，如，触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。机械手设计方案.机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动。

2、要求。活塞杆长度的验算查气动手册关于气缸活塞杆受轴向压力而不是去稳定性的最大行程为大于要求行程，故满足要求。计算气缸的空气消费量该气缸的空气消费量为选择活塞杆端部接头选择活塞杆的端部接头，因需要避免工件与活塞杆的轴向偏心而得出采用法兰型。选择气缸的品种和安装形式系列小型可缓冲气缸.安装形式为前端法兰式图气缸.横行的设计.设计参数横行长度单方向伸缩时间定位误。

3、，磨削加工后淬硬深度不低于.两条导轨条采用矩形截面条采用三角形截面，在横向定位的同时也降低安装精注塑机取件机械手的设计摘要目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机。

4、注塑机取件机械手的设计摘要。验算缓冲能力根据气缸的运动状态是输出拉力负载率η气缸的行程和气缸的动作时间,由气动手册图，可查得气缸的理论基准速度.由表，可查得气缸的最大速度与理论基准速度之比值为.，从而求的气缸的最大速度。查的气缸的负载质量和最大速度的交点在预选气缸缸径的缓冲曲线之下，表示负载运动的动能小于气缸允许吸收的最大能量，所以该预选缸径的缓冲能力满足。

5、，故气缸的承受载荷不予虑。因为横进系统的额定最大行程为，根据系列的行程如表由于气缸的推力等于导轨与重物的摩擦力，已知重物的质量约为，导轨的摩擦系数,所以预选气缸缸径为，因为气缸的工作压力为.由图查的本气缸的理论输出力为，满足系统要求。表系列行程图.图理论输出力图.确定该行程的气缸为。.导轨设计钢般用寻轨钢等表面淬火或全淬要求高的导轨，常采用钢等，渗碳淬硬到。

6、形态，按坐标形式大致可以分为以下种，如图所示直角坐标型机械手圆柱坐标型机械手极坐标型机械手多关节型机械手。直角坐标型机器人直角坐标型机器人，它在轴上的运动是独立的，个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，它主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装卸和检测和作业。这种形式的主要特点是在三个直线方向上移动，运动容易想象。计算比较方便。由于可以两端支撑，对于给。

7、要有定位措施，定位误差小于缸体与引拔连接推动引拔左右移动，伸缩终点无刚性冲击.方案设计气动驱动方案伸缩原理因为横行长度达到了，故考虑采用采用无杆气缸驱动。无杆气缸没有普通气缸的刚性活塞杆，它利用活塞直接实现往复运动。这种气缸最大优点是节省安装空间，特别适用于小缸径长行程的场合。结构设计基体部分做成肋板形式与基座相连，减少横行部分的总体质量，横行面上采用导轨。

8、在密封问题。存在工作死区。多关节机器人多关节机器人，它是以其各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。和为坐标系的坐标，其中是绕底座铅垂轴的转角，是过底座的水平线与第臂之间的夹角，是第二臂相对于第臂的转角。这种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。其特点是动作较灵活，工作空间大。关节驱动处容易密封防尘。工作条。

9、式，进行横向定位并承受机械手重量，采用三位五通电磁换向阀，控制横进方向。如图无杆气缸导轨基座图横行基座横进气缸的选用本次横进气缸预选系列的磁耦式无杆气缸根据导向精度最大允许负载和最大允许力矩选用无杆气缸的系列和缸径。最大允许负载和最大允许力矩与导向型式受力姿势活塞运动和缸径有关。由于考虑气缸不能承受大的集中载荷，故在气缸两侧设立个导轨代替气缸承受机械臂的质。

10、质。手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间。极坐标型机器人极坐标型机器人又称为球坐标机器人和为坐标系的坐标。其中是绕手臂支撑底座垂直轴的转动角，是手臂在铅垂面内的的摆动角。这种机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。其特点是在中心支架附近的工作范围较大。两个转动驱动装置容易密封。覆盖工作空间较大。坐标系较复杂，较难想象和控制。直线驱动装置仍。

11、要求低，可在水下等环境中工作。适合于电动机驱动。运动难以想象和控制，计算量较大。不适于液压驱动。直角坐标型圆柱坐标型极坐标型多关节型图工业机械手基本结构形式.本课题要求机械手为直角坐标型驱动装置的选择机器人关节的驱动方式有液压式气动式和电动式。下面将三种驱动方式进行分析比较。液压驱动机器人的驱动系统采用液压驱动，有以下几个优点液压容易达到较高的压力常用液压。

12、的结构长度，其刚性最大。要求保留较大的移动空间，占用空间较大。要求有较大的平面安装区域。滑动部件表面的密封较困难，容易被污染。圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人，和为坐标系的三个坐标，其中是手臂的径向长度，是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。这种形式的主要特点是容易想象和计算。能够伸入形腔式机器内部。空间定位比较直观。直线驱动部分难以密封防尘及防御腐蚀物。

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