1、条指令执行结束之后，堆垛机须向地面发送确认信号，然后才能执行下条指令。堆垛机传输信息的顺序是首先堆垛机接受的作业信息是从什么地方取货，而后再把它存放在哪个货格。堆垛机控制盘在收到作业信息之后向地面控制盘发出响应信息。堆垛机根据作业信息进行作业。作业完了之后，向地面发出“作业结束”信。

2、电力电子技术和自动控制技术的发展，电动机的调速已经发展到今天的变频器调速时代。并且在工业领域中得到了广泛的应用。在现在工业控制系统中，以控制变频器实现电动机调速控制最为常见。本次设计采用通过通讯实现变频调速。本方法是主机上装通讯适配器与变频器的口相连接，通过和变频器之间的半双工串行。

3、堆垛机控制系统的性能，在堆垛机水平方向和垂直方向以及货叉方向上我们采用三相异步电动机采用泰安伊万福电机有限公司生产的系列型电机，额定功率，额定电流.，额定电压，额定频率，转速，功率因数.。通讯方案的确定为了使堆垛机在无人直接参与的情况下对其进行控制，必须对堆垛机传输运转和作业的信息。

4、堆垛机及控制系统设计摘要选用存储器容量控制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。本课题所设计的立体仓库属于小型控制系统，结合经济性的考虑因此选择整体型。根据我们设计的立体仓库其输入点数为点输出点数为点，所以选择三菱。对变频器的控制随着。

5、转启动反转启动高速中速低速输入端等端口分别相连接。通过程序即可以控制变频器的启动停止也可以控制变频器高速中速低速端子的不同组合实现多段速度运行。变频器参数设置操作模式.外部模式基本参数上限频率.下限频率.点动频率加速时间.减速时间.电动机的额定电流根据所用电动机的额定电流大小设定根。

6、息。这样把系列作业进行完了之后，成为等待下个作业信息的待机状态。串行通信中最常用的物理层协议为和。本文采用标准。主要基于以下两点考虑．接口标准只能用于点对点的通信，而能实现多点对多点的通信。允许平衡电缆上连接个发送器接收器。立体仓库控制系统要求监控系统和台堆垛机控制系统连接，要求物。

7、讯来实现电动机的变频调速。和变频器之间的协议和变频器之间进行通讯，通讯规格必须在变频器的初始化中设定，如果没有进行设定或有个错误的设定，数据将不能进行通讯。且每次参数设定后，需复位变频器。确保参数的设定生效。该过程分个阶段.计算机发出通讯请求.变频器处理等待.变频器作出应答.计算机。

8、结构式串口通讯协议，已经成为通用工业标准。串行链路协议是个主从协议，采用请求响应方式，主站发出带有从站地址的请求报文，具有该地址的从站收到后发出响应报文进行应答。采用该协议，不同厂商生产的控制设备可以互连成工业网络，实现集中监控。许多工控产品，例如变频器人机界面和自动化仪表等，都在。

9、理等待.计算机作出应答。根据不同的通讯要求完成相应的过程，如写变频器启停控制命令时则只需完成三个过程监视变频器运行频率时则需完成五个过程。不论是写数据还是读数据，均有发出请求，变频器只是被动接受请求并作出应答。本设计采用输出的开关量控制的变频器调速。实现方法的输出点点直接与变频器的。

10、机即可，可见系统的构建十分简单当需要增加新设备时，只需要将新设备也连接到计算机，系统的扩展也较容易。为了利用计算机带有的接口与下层的各个模块通信，在计算机上需要安装转换器。在自动化立体仓库控制系统中选用通讯协议作为其通信网络数据链路层的协议。通讯协议是公司设计的种适用于工业控制的主。

11、泛地使用协议。本系统中使用的变频器和都支持协议。而且协议编程简单容易实现。在笔者所研制的自动化立体仓库控制系统中得到了很好的应用，数据传输准确可靠。原理图图堆垛机电气原理图.本章小结本章中我们对堆垛机控制系统的硬件部分做出了设计和论述，首先在认址系统中我们在横向和纵向采用了结构不同。

12、层的协议必须支持点对多点的通信。．采用差动发送接收，所以共模抑制比高，抗干扰能力强。立体仓库的工作环境较恶劣，热电磁等干扰信号较多，要求通信网络的抗干扰能力较强，才能保证数据的正确接收。标准除上述优点外，还具有传输速率高传输距离远等优点。由于带有串行通信接口，只需用总线分别连接到计。

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