1、，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在个发展的阶段，跟美国日本等发达国。

2、，很多产品还需进口，特别是高灵活高精度的机械手。要使我国机械工业更进步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进口需求。.论文研究的内容在现代工业自动化生产领域里，蜡模制壳是十分重要的工作环节，而实现这个环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本并且避免造成对人体的危害。本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。

3、前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。.机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业。

4、作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距。

5、程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。.可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。.可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目。

6、家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活高精度的机械手。要使我国机械工业更进步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进口需求。.论文研究的内容在现代工业自动化生产领域里，蜡模制壳是十分重要的工作环节，而实现这个环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本并且避免造成对人体的危害。工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。自动化蜡模制壳装置是蜡模件经过定向机构实现定向排列，然后顺次地由机械手把它夹取送去沾水玻璃喷砂，并把工件取走放置下个工位。如工件易损坏，形状复杂，很难实现自动定向，则往往通过人工定位后，再有机械手进行制壳工作。目前我国研制。

7、。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。关键词液压机械手液压缸的作用.机械手国内现状和发展趋势.论文研究的内容第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定.功能原理设计.初选方案方案方案二.方案选取第章机械手总体方案总结.传动方案的确定.规格参数.结构特点抓取机构手臂的回转运动结构手臂的升降运动机构其它装置.机械手的液压传动系统第章机械手的各部分设计.手部设计手部设计要求手部的结构机械手的力学分析.手臂部分设计手臂部分设计要求.手臂部分结构手臂伸缩运动结构手臂伸缩油缸的计算.定位缸结论参考文献致谢附录第章绪论.。

8、元可以分为手指夹紧松开工件手臂伸缩使工件沿直线运动升降缸机体升降手臂，回转手臂回转马达回转定位控制部分控制各部分协调动作.初选方案根据工作要求设想方案如下方案底座连接回转缸实现回转运动，回转缸连接伸缩缸实现升降运动，用滑轨和伸缩缸固定夹紧缸实现水平伸缩作用，夹紧缸连接手抓抓取被加工件。如图所示回转缸转动度放置工件工作循环完毕。上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。第章机械手的各部分设计.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。手部设计要求．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能。

9、机械手在生产中的作用机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。在机械工业中，机械手的应用具有以下意义.可以提高生产。

10、设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。其描述方法较像工程学中常用的“黑箱”法来描述。任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。操作指令显示物料蜡模制壳电气能功能原理设计是种综合。综合是不能有任何方法可循的。它能要求解决的问题是有很多解的问题。它既不是只有唯解，又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。总功能分解成若干个功能元素为夹持松开伸缩上升下降转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单。

11、不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。

12、用的工业机械手大多数是属于专用机械手，仅有少量的通用机械手。由于通用机械手改变工作程序比较方便，特别适用于多品种小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。我所设计的是蜡模制壳机械手。属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转个自由度，执行机构由手部，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。它的工作过程是手臂伸出夹紧蜡模并收回，沾取水玻璃，喷砂，重复沾取喷砂次，送到下工位并复位。.送料装置.机械手爪.机械手臂.水玻璃箱.沙箱.工位三.出料装置.回转及升降部分图蜡模制壳置示意图第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定.功能原理设计功能原理。

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