1、，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。办公,打印机,码垛,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸目录绪论.课。

2、抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。.机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。.机械手基座部分设计基座是机械手的第个回转关节，机械手的运动部分全部安装在基座上，它承受了机械手的全部重量。.机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。.机械手的技术参数用途办公打印机整箱码垛二设计技术参数抓重.自由度数个自由度坐标型式圆柱坐标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程升降行程回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手指夹持范围定位方式可调机械挡。

3、固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以“开关”式控制定位，只能是点位控制伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手属于数控类型。二按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格。

4、制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。日本系列码垛机器人软件体系也非常强大，用于码垛设置仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。手是已装箱打印机下线操作的机械手，是种适合于成批或中小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。.机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在工作时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。.机械手的手部结构方案设计因为本次设计的机械手为已装箱打印机下线专用机械手，所以把机械手的手部结构设计成夹持式手部。.机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被。

5、实习天数周图纸幅面和张数图纸折合张其他要求外文翻译不少于字，参考文献不少于篇。机械手的设计方案对本机械手的基本要求是能快速准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计本机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具。

6、题背景及研究意义.国内外相关研究情况国内机器人研究情况国外机器人研究情况.机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类.本课题研究的主要内容.完成本课题的工作方案及进度计划.毕业设计的工作量要求机械手的设计方案.机械手的座标型式与自由度.机械手的手部结构方案设计.机械手的手腕结构方案设计.机械手的手臂结构方案设计.机械手基座部分设计.机械手的驱动方案设计.机械手的技术参数手部结构设计.夹持式手部.手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力手指应具有定的开闭范围应保证工件在手指内的夹持精度要求结构紧凑重量轻效率高应考虑通用性和特殊要求.手部驱动气缸的设计手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算腕部回转支承处的摩擦力据手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩克服启动惯性所需的力矩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩臂部结构设计.臂部设计的基本要。

7、块定位精度缓冲方式液压缓冲器驱动方式气压传动控制方式点位程序控制手部结构设计手部是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以机械手的手部结构是多种多样的，大部分手部结构根据特定的工件要求而设计的。归结起来，常用的手部，大致可分为夹持式和吸附式两大类。.夹持式手部夹持式手部是由手指传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴盘套类零件。般情况下，多采用两个手指，少数采用三指或多指。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气。

8、器人约多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即“个客户，次重新设计”，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。但从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。国外机器人研究情况最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。世纪年代末日本第次将机器人技术用于码垛作业。年，瑞典公司研发了全球第台全电控式工业机器人，主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外，德国意大利韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本德国美国瑞典意大利韩国等国家在包装码垛机器人。

9、传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。.完成本课题的工作方案及进度计划周调研并收集资料周确定设计方案和整体结构特点周完成结构设计计算周完成机械手结构设计的总装配图周完成论文撰写，准备答辩。.毕业设计的工作量要求毕业设计论文篇，不少于字实验时数或。

10、码放在木质或塑料托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率降低成本有着重要意义。.国内外相关研究情况国内机器人研究情况我国的工业机器人从上世纪年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人，其中有多台套喷漆机器人在余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有定的差距，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业。

11、的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的和以及系列，德国的系列，瑞典的系列等。德国瑞典以及日本等国家的码垛机器人般为轴机器人，主要由固定底座连杆连杆臂臂部腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用和有限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力驱动系统均采用模块式数字化伺服电机和减速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持夹持义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于的开放式控制系统，令机器人能够高速精准稳定可靠地运行。如瑞典公司为系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度阻力重力惯性等条件的同时，遵循预定运行路径主动。

12、臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高，惯性要小手臂动作应该灵活.手臂伸缩与手腕回转部分结构设计导向装置手臂伸缩驱动力的计算.手臂升降和回转部分结构设计.手臂伸缩升降用液压缓冲器.手臂回转用液压缓冲器基座结构设计结论参考文献致谢毕业设计论文知识产权声明毕业设计论文独创性声明绪论.课题背景及研究意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单的物料码放到起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品水泥粮食等按定排列。

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