1、编著倒立摆与自动控制原理实验,张晶基于优化二级倒立摆系统控制器设计硕士学位论文,山西大学郑大钟线性系统理论北京,清华大学出版社,方康玲过程控制系统武汉,武汉理工大学出版社万方数据直线倒立摆系统二自由度模型驱动控制器设计,固高科技编著直线倒立摆安装与实用手册万方数据攻读学位期间取得研究成果攻读学位期间取得研究成果参与项目名称基于嵌入式系统倒立摆控制策略研究与实开发。负责。

2、工程研究方向智能控制及其应用培养单位工程学院学习年限年月至年月二〇四年六月万方数据万方数据山西大学届硕士学位论文直线倒立摆系统二自由度模型驱动控制器设计作者姓名史晶晶指导教师降爱琴副教授学科专业控制理论与控制工程研究方向智能控制及其应用培养单位工程学院学习年限年月至年月二〇四年六月万方数据,万方数据承诺书承诺书本人郑重声明所呈交学位论文，是在导师指导下独立完成，学位论。

3、直线二级倒立摆控制器设计与仿真直线二级倒立摆控制器设计直线二级倒立摆控制仿真二级倒立摆与线性二次最优控制对比分析本章总结第五章直线倒立摆系统实时控制研究直线倒立摆系统硬软件介绍直线倒立摆设备工作原理介绍直线级倒立摆系统实时控制及结果分析本章总结第六章总结与展望论文总结课题展望参考文献攻读学位期间取得研究成果致谢个人简况及联系方式承诺书学位论文使用授权声明万方数据万方数。

4、以采用影印缩印或扫描等手段保存汇编学位论文。同意山西大学可以用不同方式在不同媒体上发表传播论文全部或部分内容。保密学位论文在解密后遵守此协议。作者签名导师签名年月日万方数据目录中文摘要第章绪论课题背景和意义倒立摆控制研究概述倒立摆国内外研究现状本文研究内容与创新点论文研究内容论文创新点第二章直线倒立摆系统建模与分析直线级倒立摆系统建模与分析直线级倒立摆系统结构组成直线。

5、倒立摆稳定控制。即控制系统主要由反馈补偿器主控制器和设定值滤波器三部分组成。控制原理主要是将倒立摆这样不稳定对象，通过反馈补偿器将实际被控对象补偿为易于控制带有时滞阶稳定环节。设定值滤波器用来消去系统中极点和零点，使高阶系统降为低阶，再通过合理选择主控制器参数，达到缩短控制系统响应时间和提高抗干扰能力目标。本文首先分别采用牛顿欧拉方法和拉格朗日方法对直线级和二级倒立摆。

6、知识产权属于山西大学。如果今后以其他单位名义发表与在读期间学位论文相关内容，将承担法律责任。除文中已经注明引用文献资料外，本学位论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写过成果。作者签名年月日万方数据学位论文使用授权声明学位论文使用授权声明本人完全了解山西大学有关保留使用学位论文规定，即学校有权保留并向国家有关机关或机构送交论文复印件和电子文档，允许论文被查阅和借阅，。

7、张丽香教授万方数据致谢致谢本论文所有研究内容从论文选题论文写作直到论文完成等阶段，都是在降爱琴老师和张丽香教授悉心指导下完成。两位导师在我研究生学习期间，不论是学术上还是生活等方面都给予了无微不至关怀和指导。她们严谨治学态度渊博学术知识诲人不倦敬业精神以及宽容待人风范都使我获益颇多。在此谨向两位导师致以最衷心感谢。在此，还要感谢科技处与自动化系全体老师们，感谢在起愉快。

8、过研究生生活师兄弟师姐妹们，正是由于你们帮助和支持，我才能克服个个困难和疑惑，直至本文顺利完成。最后，我要特别感谢我家人，没有你们支持，就没有今天我。万方数据个人简况及联系方式个人简况及联系方式个人简况史晶晶，女，山西省永济市，年月至年月在山西大学工程学院攻读控制理论与控制工程专业硕士研究生，主要研究方向为智能控制及二自由度模型驱动控制研究。教育背景年月年月太原电力高。

9、,万方数据中文摘要由于倒立摆具有不稳定高阶次非线性和强耦合等特性，许多专家学者将倒立摆作为个典型研究对象，它最优控制直以来也都是研究领域热点。其中，调节器由于构成简单整定参数方便等多个优点，被广泛使用于工业控制等多个领域中。但对于倒立摆这样不稳定对象，控制不能取得良好控制效果，抗干扰能力差，难以满足人们所期望控制目标。鉴于此，本文采用二自由度模型驱动控制策略实现对直线。

10、立数学模型。根据倒立摆数学模型，设计合理反馈补偿器，将其补偿为带有时滞阶稳定过程。根据设计好反馈补偿器参数推理计算出主控制器和设定值滤波器参数。控制器设计完成后，在中对倒立摆控制系统进行仿真研究。仿真结果表明控制策略具有可行性。若将控制与常规控制方法比较，仿真结果显示该过程响应时间明显缩短且无超调量，动态性能良好，具有优越性。关键字直线倒立摆控制仿真研究万方数据固高科。

11、倒立摆建模系统性能分析直线二级倒立摆系统建模与分析直线二级倒立摆建模系统性能分析本章总结第三章二自由度模型驱动控制方法介绍常规控制概述控制原理常规调节器参数整定控制系统特点控制方法控制系统结构控制系统设计控制系统应用本章总结第四章控制在直线倒立摆中应用研究控制方法特点直线倒立摆控制器设计直线级倒立摆控制器设计直线级倒立摆控制仿真万方数据直线级倒立摆控制与常规控制对比分。

12、专科学校生产过程自动化年月年月山西大学工程学院获学士学位年月年月山西大学工程学院攻读硕士学位联系方式电话电子信箱万方数据直线倒立摆系统二自由度模型驱动控制器设计作者史晶晶学位授予单位山西大学引用本文格式史晶晶直线倒立摆系统二自由度模型驱动控制器设计学位论文硕士届硕士学位论文直线倒立摆系统二自由度模型驱动控制器设计作者姓名史晶晶指导教师降爱琴副教授学科专业控制理论与控制。

参考资料：

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[20]严防疫情反弹提高警惕专选PPT（20页） 编号47（第20页，发表于2022-06-25 00:52）