1、伺服电动机变速箱等。本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的底盘旋转运动。机械驱动只适用于动作固定的场合。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规。

2、磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵，因此传动功率η式中η.经验值所以代入公式.得选取电动机型电动机，额定功率，转速为。第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏。

3、机架。驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。液压驱动主要是通过液压缸阀油箱等实现传动。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别达到个大气压。本设计的手爪部分采用气压驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流。

4、轴瓦体机械手液压系统设计摘要流阀调速阀二位三通阀.腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀.小臂伸缩缸液压回路图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力.流量采用溢流阀调速阀二位三通阀.总体系统图图总体系统图总体系统图如图所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电。

5、单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。拉紧装置原理如图所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。图油缸示意图右腔推力为根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为其中，带入公式.得轴瓦体机械手液压系统设计摘要压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的。

6、定的程序，控制机械手工作。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。.机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如。

7、工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境。

8、键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。.轴瓦体轴瓦是内燃机滑动轴承中的滑动部件，也叫“轴衬”。安装在发动机的内部，曲轴箱的曲轴上，起到润滑与减少摩擦作用。轴瓦形状为瓦状的半圆柱面。。

9、可，开闭范围大些较好。力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用。

10、不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关。

11、轴瓦是滑动轴承和轴接触的部分，非常光滑，般用青铜减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下可以用木材塑料或橡皮制成。滑动轴承工作时，由于润滑不良，轴瓦与转轴之间存在直接摩擦，温度不断升高，虽然轴瓦是由于特殊的耐高温合金材料制成，但仍然会被烧坏，轴瓦还可能由于负荷过大温度过高润滑油存在杂质或黏度异常等因素造成烧瓦使滑动轴承就损坏。第章机械手的工作特点及基本动作。

12、细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价。

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