1、大于丝杆须要的转速。这样在转速需要改变的时候，可以调节。然而，在转矩的传递过程中，由于各个零件都会有功率的损失，转矩通过多级传动，在本例中，有丝杆螺母副传递过程中的功率损失，有齿轮啮合过程中的功率损失，有摩擦，做功产生热量等功率损失，所以必须考虑各个环节的功率传递效率，从而计算出总的机械效率。考虑电机的转速不高，联轴器所传递的转矩，。

2、于靠近外升降筒的上端部的位置，所以其圆心的垂直位置设计在距离涡轮上表面处，并且考虑到设计的上螺母与丝杆啮合，所以水平位置应该位于六角形截面任意边的中间位置。选定位置打直径为的通孔，作为螺母固定端摆放的位置。设计得涡轮蜗杆的尺寸参数如下蜗杆工作面长度蜗杆的模数取计算得中心距计算得螺杆的右螺旋升角为蜗杆齿数取蜗杆总长度.蜗杆两端的支承长。

3、即。且通过齿轮啮合，将外丝杆升降的负载通过齿轮啮合，将转矩传递给齿轮，也就是带齿轮的联轴器上，因此为了实现挂臂升降的动作要求，以及功率的损失，齿轮箱的输入功率必须不小于内丝杆传动所需功率与外丝杆所需功率之和。因此，丝杆须要的输入功率是.。已计算得内丝杆须要的转速为。内丝杆直接通过电机带动，因此，电动机通过变速器调整后的额定转速必须略。

4、自动检线机构功能与结构设计摘要齿面高度为，轮齿面宽度为，由于装配精度的要求，涡轮轮齿上两侧表面限制为.，其余可用.来考虑，另外由于转臂涡轮与涡轮箱的装配要求，在涡轮齿面的两侧，安置调整垫圈，以保证涡轮在转臂蜗箱中的轴向位置，垫圈的厚度调整为。直径与轮齿面直径相同。由于有要固定上螺母的要求，并且，考虑到升降行程的要求，也就是螺母必须位。

5、动的机械效率为根据公式，得内丝杆须要的功率是.，又因为机器人挂臂升降速度平均分配在内外丝杆上，只是螺母的位置不同，旋转方向不同。因此，从动齿轮所带动的外丝杆负载与内丝杆相等，由于齿轮的传动比为。因此，内外丝杆的转速也相同，根据所选用的内外丝杆螺纹的规格相同，所以，他们的传动效率也相等。将参数带入公式，根据公式，他们所需的功率也相等。。

6、损失功率不大，因此，设定联轴器效率。由于所选用的齿轮传递的转矩小，且齿轮传动的特点传动效率比较高，因此，估计齿轮传动效率。由于传动零件的工艺精度并不高，所以会产生定的摩擦阻力，现在估计摩擦阻力，热量损失。计算机械效率根据效率叠加原则，计算得机械效率为计算得机械效率的数值属于比较适中，.功率的损失属于可接受的范围，对于功率传递的运用比。

7、度.蜗杆工作面外径蜗杆公称直径设计得涡轮尺寸参数如下涡轮模数计算得计算得涡轮齿数计算得分度圆直径计算得中心距计算得螺杆的右螺旋升角为.电机的选择电机的选择般从它的额定转速与额定功率两方面的要求来考虑，般是先通过计算得出机械产品正常工作所需的功率，并根据他的传动效率，及其传动过程中能量的损失，来选择适合电机的规格。接下来根据这种规格电。

8、机效率的数值可以达到。结论检线机器人技术为架空电力线路提供了新的平台。对巡线机器人技术的研究更是在近些年成为研究的热点。巡线机器人个重要的作用就是自主跨越障碍。因此，关于巡线机器人挂臂的研究更成为其中的重点，如何可以让巡线机器人灵活自主地跨越障碍，就有赖于其挂臂的研究，本设计主要针对于实现挂臂伸缩和旋转这两个自由度的做系列的计算和改。

9、机的额定转速，与机械实现动作所需的转速对比，如果差距相当大，还又必要加入变速器，来选择适当的转速。转速的要求已经求得内丝杆要求的上升速度应为.，又因为主动丝杆螺距为.。根据公式，得丝杆上升个螺距的时间.，上升个螺距的时间即是丝杆转动周的时间，那么，主动丝杆须要的转速为。功率的要求根据速度要求以及负载的要求垂直载荷为，又已算得内丝杆传。

10、为。由于电动机的额定转速大大超过计算得的机械所需的转速值，因此要在电动机前加置变速器来改变转速。为了使转速值留有余量，选择的变速器。电机型号的选择选择型号为的变速器，变速后，该电机所能提供的最大转速符合所需转速要求，并且可以适当调节转速的大小，这样即使挂臂升降的速度要求有定程度的增大，也可以实现动作要求。该电动机的最大效率为，初选电。

11、进。让巡线机器人可以在长距离架空电力线路上自主前进。并且在自重上，做到尽量小，减小对电力线路的负载。经过初期结构方案的确定，到中期设计计算，图纸设计，再到最后撰写论文。如今巡线机器人伸缩挂臂的设计终于设计完毕。本设计始终本着自重小，刚性好的特点，切从实际出发。本设计在充分分析了国内外的巡线机器人技术研究的现状和发展的趋势的基础上，结。

12、较合理。根据般电动机功率规格，电动机效率取。电机功率计算公式其中为电动机必须达到的额定功率。根据公式，得根据计算得的电动机功率，选择电动机的型号，选择的电动机的额定功率必须大于功率的计算值，但也不适宜选用大功率的电机，额定功率参数要比较接近计算值，以免功率的浪费。根据以上要求，选择电机型号为。选择电机的额定功率参数为，额定转速参数为。

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