1、度为毫米秒，工件重量为牛顿，型钳口的夹角为,时，拉紧油缸的驱动力和实际计算如下根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式.把已知条件代入得当量夹紧力为由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式得计算.个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下手腕回转角度手臂伸长量手臂回转角度手臂升降行程手臂水平运动行程确定运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件手臂升降伸缩回转，平移等系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成。

2、杆通过两块连接板用螺钉固定在滑座上。当活塞缸通压力油时，其缸体就带动滑台，沿着燕尾形滑座做横向往复运动。图手臂横向移动机构.臂部运动驱动力计算计算臂部运动驱动力包括力矩时，要把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力摩擦力和重力等。臂水平伸缩运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力可按下式计算式中各支承处的摩擦阻力启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算式中手臂伸缩部件的总重量重力加速度.启动过程中的平均加速度，而速度变化量。如果手臂从静止状态加速到.时摩得摩工件重心偏置力矩引起的偏置力矩偏偏.式中工件重量偏心距即工件。

3、的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知，当驱动力定时，角增大则握力也随之增加，但角过大会导致拉杆即活塞的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，般取。这里取角度。这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。查工业机械手设计基础中表可知，形手指夹紧圆棒料时，握力的计算公式.，综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力振动以及传力机构效率的影响，其实际的驱动力实际应按以下公式计算，即实际η式中η手部的机械效率，般取安全系数，般取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估计其中为被抓取工件运动时的最大加速度，为重力加速度。本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为毫米秒，移动加。

4、当导向杆随同伸缩缸的活塞杆起移动时，支承架上的滚动轴承就在支承板的支承面上滚动。图双导向杆手臂结构手臂的升降运动如图所示为手臂的升降运动机构。当升降缸上下两腔通压力油时，活塞杠做上下运动，活塞缸体固定在旋转轴上。由活塞杆带动套筒做升降运动。其导向作用靠立柱的平键实现。图中为位置检测装置。图手臂升降和回转机构图.手臂回转运动实现手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构等。本机械手采用齿条缸式臂回转机构，如图所示，回转运动由齿条活塞杆驱动齿轮，带动配油轴和缸体起转动，再通过缸体上的平键带动外套起转动实现手臂的回转。.手臂的横向移动如图所示为手臂的横向移动机构。手臂的横向移动是由活塞缸来驱动的，回转缸体与滑台用螺钉联结，活塞。

5、大空心管的弯曲刚度和扭曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。导向性要好为防止手臂在直线移动中，沿运动轴线发生相对运动，.驱动力的计算.手指.销轴.拉杆.指座图滑槽杠杆式手部受力分析如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆作用下销轴向上的拉力为，并通过销轴中心点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为，其力的方向垂直于滑槽中心线和并指向点，和的延长线交于及，由于和均为直角三角形，故。根据销轴的力平衡条件，即,销轴对手指的作用力为。手指握紧工件时所需的力称为握力即夹紧力，假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以表示。由手指的力矩平衡条件，即得因所以式中手指的回转支点到对称中心线的距离毫米。工件被夹紧时手指。

6、，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求给定的运动时间应大于电气液压元件的执行时间伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力行程驱动方式缓冲方式定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。在工作拍节短动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。焊接液压机械手机械手的各运动速度如下手腕回转速度腕回手臂伸缩速度臂伸手臂回转速度臂回手臂升降速度臂升立柱水平运动速度。

7、重心到碗回转中心线的垂直距离，当工件重心与手腕回转中心线重合时，偏为零当.，时偏.•腕部启动时的惯性阻力矩惯当知道手腕回转角速度时，可用下式计算惯惯工件•式中手腕回转角速度手腕启动过程中所用时间，假定启动过程中近为加速运动手腕回转部件对回转轴线的转动惯量•工件工件对手腕回转轴线的转动惯量•按已知计算得.，工件.，.,故惯.•当知道启动过程所转过的角度时，也可以用下面的公式计算惯惯工件•式中启动过程所转过的角度手腕回转角速度。考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，般将取大些，可取..惯偏摩本章小结本章主要阐述的是腕部结构，对腕部的结构形式进行说明，并且对手腕的驱动力矩进行计算。臂部的结构.概述臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部，并将被抓取的工件传送到给。

8、力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。.世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势.工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的．万美元降至年的．万美元。．机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。．工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置。

9、定位置和方位上，因而般机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的。立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受手部手腕和手臂自身的重量。手臂的结构工作范围灵活性以及抓重大小即臂力和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量运动形式自由度数运动速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况油缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计臂部时般要注意下述要求刚度要大为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要合理。弓字形截面弯曲刚度般比圆截面。

10、图纸到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能。

11、速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。．机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实。

12、柱移手指夹紧油缸的运动速度夹手臂的配置形式机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求操作环境工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用，机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降伸缩与回转运动，工作范围较大。位置检测装置的选择机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式。利用行程开关检测位置，精度低，故般与机械挡块联合应用。焊接,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,。

参考资料：

[1]（定稿）热盘加工专用机床进给系统电控系统设计（全套下载）（第2356260页，发表于2022-06-25）

[2]（定稿）热电厂电除尘器设计（全套下载）（第2356259页，发表于2022-06-25）

[3]（定稿）热处理车间零件输送设备的传动装备设计（全套下载）（第2356258页，发表于2022-06-25）

[4]（定稿）热处理机械手机械结构设计（全套下载）（第2356257页，发表于2022-06-25）

[5]（定稿）热处理上下料机械手的液压系统设计（全套下载）（第2356256页，发表于2022-06-25）

[6]（定稿）热处理上下料机械手机械结构设计（全套下载）（第2356255页，发表于2022-06-25）

[7]（定稿）烤面包机的制造设计（全套下载）（第2356251页，发表于2022-06-25）

[8]（定稿）烟草收获机液压马达驱动部分的设计（全套下载）（第2356249页，发表于2022-06-25）

[9]（定稿）烟草揭膜培土机培土机构的设计（全套下载）（第2356248页，发表于2022-06-25）

[10]（定稿）烘干机设计（全套下载）（第2356247页，发表于2022-06-25）

[11]（定稿）点胶机的点胶部分的机械结构设计（全套下载）（第2356246页，发表于2022-06-25）

[12]（定稿）炒栗栗子机设计（全套下载）（第2356245页，发表于2022-06-25）

[13]（定稿）灯罩塑料模具设计（全套下载）（第2356242页，发表于2022-06-25）

[14]（定稿）灯盖的注塑模设计（全套下载）（第2356241页，发表于2022-06-25）

[15]（定稿）灯座注塑模设计（全套下载）（第2356240页，发表于2022-06-25）

[16]（定稿）灭火机器人结构与控制设计（全套下载）（第2356238页，发表于2022-06-25）

[17]（定稿）灭火器端盖注射模设计（全套下载）（第2356237页，发表于2022-06-25）

[18]（定稿）火车轴承拆装机设计（全套下载）（第2356236页，发表于2022-06-25）

[19]（定稿）火箭燃料贮箱FSW焊接用组合夹具设计（全套下载）（第2356235页，发表于2022-06-25）

[20]（定稿）激光测量机纵轴传动机构设计（全套下载）（第2356232页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！