1、。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低，般工厂可以。

2、注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。手指应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。应能保证工件在手指内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。根据应用条件考虑通用性。平面,关节,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸设计要求通过设计平面关节型机械手，培。

3、为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核.轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版.公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表.得所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表.得所以也可以用此公式估算所以取伺服系统的选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电。

4、.主要技术参数见表表机械手类型平面关节型抓取重量.自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制小臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制.结构特点如下图第章手指设计工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。.设计时要。

5、.轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因。

6、己制造成本低成本较高结构简单，能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。般，此选.按液压传动与气压传动表圆整取.般，此选.汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得汽缸重量的计算其中为汽缸外径，为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取。

7、综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。有关资料上下料搬运机械手，个自由度，平面关节型需要搬运的工件环类零件，内孔直径高,厚,只能从内孔夹持工件，材料钢，将工件从条输送线搬运到与之平行的另条输送线上，两输送线距离为.,高度差.。要求设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译篇有关外文资料。二图纸.机械手机构简图.工作空间投影图.机械手传动原理图.机械手装配图.零件图三实习.本校机械实。

8、簧复位。汽缸的计算气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。按液压传动与气压传动表圆整取.活塞杆直径的计算般，此选.按液压传动与气压传动表圆整取汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得弹簧力的的计算第章移动关节的设计计算.驱动方式的比较机械手的驱动系统有液压驱动传动原理图月日到月日。

9、室组装各类机械手模型。.学习工业机械人设计方面知识。四参考书.工业机器人设计周伯英机械工业出版社.机器人机械设计龚振帮电子工业出版社.机构设计日藤森洋三机械工业出版社.机械手图册日加藤郎上海科技出版社.机械设计图册成大先化学工业出版社五进度月日到月日实习，拟订设计方案月日到月日机械手传.轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选。

10、指与工件的静摩擦系数，工件材料为号钢，手指为钢材，查机械零件手册表.所以取驱动力的计算为斜面倾角为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取.所以取活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借。

11、械手装配图月日到月日零件图月日到月日写说明书平面关节型机械手设计摘要平面关节型机械手采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。

12、章小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。.设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。.零件的计算其中取取.紧力的计算为手。

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