（其他） 1封皮.doc

（图纸） 横梁.dwg

（其他） 开题报告.doc

（图纸） 零件图合计16张.dwg

（其他） 任务书.doc

（其他） 上肢康复机器人结构设计及仿真运动结构设计.doc

（其他） 摘 要.doc

（其他） 中期检查表.doc

（图纸） 总装图.dwg

（图纸） 左立柱.dwg

1、目的。设计时，要使患者的上肢能够得到足够充分的空间进行屈伸训练，因此，上肢屈伸机构借助左右对称布置的两根可伸缩的立柱来实现这个目的。可伸缩立柱由立柱座箱体外套筒内套筒组成而使之伸缩的机构包括直流电机锥齿轮副丝杠螺母副。其中丝杠螺母副通过对角接触球轴承固定，轴承外圈通过挡圈与立柱座箱体和外套筒，借助法兰盘，用螺栓连接内套筒插装在外套筒内，通过螺母与丝杠连接在起，组成丝杠螺母副。在丝杠的带动下，在立柱套筒内沿轴向滑动。穿过侧壁的传动轴带动左右的齿轮副，带动丝杠同步的转动，从而实现内套筒在立柱内同步的。

2、些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化康复机器人的需求，有待进步的研究和发展。本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构前后摆机构分合机构和手腕旋转机构各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副同步齿形带传动副。。

3、的研究和应用有着广阔的发展前景。康复机器人是康复设备的种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化的康复机器人的需求，有待进步的研究和发展。由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性柔性的要求较高。康复肢体运动功能用机械肢体组合系列机器人,是多种同类机器人属于机器人领域,解决了本人发。

4、构设计与计算.丝杠设计.锥齿轮设计.同步齿形带设计.轴设计与校核.轴承校核.键选择及校核计算.本章小结结论参考文献致谢第章绪论.概述据报道，我国岁以上的老年人已有.亿，占全国人口的，到年将达到.亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。与此同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在我国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过。

5、设如图.所示康复机器人前后摆机构主要的功能是对患者的上肢进行前后摆康复训练。在设计的中，前后摆要满足下两个要求是摆动的角度要足够大，能够对患者上肢的肩关节肘关节进行充分的康复训练二是整个机构的稳定性安全性要好，在对患者进行康复训练的过程中，能够在任何位置实现安全的停止。因此，上肢前后摆机构装在基座上，由直流电机减速器涡轮蜗杆传动轴轴承座等组成。其中直流减速电机固定在底座平天上，通过联轴器将其与涡轮蜗杆连接在起，再通过联轴器将涡轮蜗杆与传动轴连接在起两根可伸缩的立柱通过键与轴而将其固定于轴承座上。。

6、复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。关键词康复上肢结构设计减重第章绪论.概述.康复机器人的国内外研究现状.上肢康复机器人系统的发展前景.本课题主要研究内容第章总体结构方案设计.总体方案设计.康复机器人框架造型的设计.本章小结第章伺服元件选择.电机选择升降机构电机选择前后摆机构电机选择分合机构电机选择手腕转动机构电机的选择.联轴器选择.蜗轮蜗杆减速器的选择.本章小结第章机械机。

7、向上下滑动，实现上肢的屈伸屈伸康复运动。同时，为了使立柱内套筒能够安全的停止在任何位置，设计丝杠时需让丝杠具有自锁的功能，让患者可以在任何位置进行其他的康复训练。在前后摆的机构中，主要有两个零部件，个是与立柱连接的立柱座，另个就是康复机器人的机座。立柱座是将前后摆机构和升降机构连接在起的关键部件，在里面安装有锥齿轮运动副，其目的是改变传动链的传动方向，使立柱实现上升下降，实现患者的上肢屈伸康复训练。与此同时，箱体的下端，通过键将其与根传动轴相连，在前后摆减速电机的带动下，通过能够实现自锁的蜗杆减。

8、器，使整个结构能够发生前后摆运动，用以实现患者上肢的前后摆康复训练。分合机构设计图.分合机构运动简图分合机构是用来对患者进行上肢分合康复训练而设计的。在设计的过程当中，应当注意减噪的设计，并且要留有足够大的空对患者的上肢进行分合康复训练。由于整个康复机器人的结构尺寸比较大，所以分合机构衡梁也需要注意尽量减小重量，所以，衡梁的材料采用硬质铝合金。经过充分的考虑，上肢分合运动的机构借助安装在横梁上带传感器的直流减速电机同步齿形带传动副光感滑轨和把手来实现。其中横梁分别与立柱内套筒上端通过螺栓连接在起。

9、上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计摘要过止口来实现精确定位。为了保证整个康复机器人的结构的稳定，各个零部件的垂直度，表面粗糙度都定要达到设计的要求，这样才能使真个结构在运动的过程总不会出项卡死之类的现象，同时也减小了噪声。此外，立柱的电机通过加腹板的电机支承架固定，支架通过螺钉固定在立柱座上图.前后摆机构运动简图面，这样，电机和立柱就连接在起，在前后摆的过程当中，整个立柱就能随着电机的转动而起运动。同时，支承架的垂直度也要达到精度要求，这样才能使电机轴与传动轴的同轴度达到所需的要求。前后摆机构。

10、这样通过单片机控制电机，电机的带动传动轴，就可实现对上肢前后摆的康复训练。在实现前后摆动的过程当中，涡轮蜗杆能够对机构实现自锁，使整个结构的稳定性安全性大大的增加。前后摆电机通过滑块型弹性联轴器与蜗杆减速器相连，蜗杆减速器通过型柱销弹性联轴器与传动轴相连。前后摆传动轴通过键与立柱座连接，其中立柱座与机座之间用套筒隔开，留有的间隙。整体结构较大，但是重量不大，此外轴承处要注意润滑。屈伸机构设计图.屈伸机构运动简图康复机器人的屈伸机构是实现对患者上肢进行屈伸康复训练，以达到对患者肩关节肘和肘关节的康。

11、外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有，中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，年医疗护理康复机器人的市场份额约为，美元，而到年将上升到美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备。

12、，直流减速电机借助法兰盘分别固定在横梁的左右两端。通过挡板和螺钉，将同步齿形带带轮固定在电机轴上，另端通过轴和轴承将带轮固定在横梁的中部。这样就将左右带传动副固定在了上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计摘要上肢,康复,痊愈,机器人,结构设计,仿真,运动,设计,优秀,优良,图纸上肢康复机器人结构设计摘要康复机器人是康复设备的种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，。

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