1、人采用了这种结构，如图.。图.正交轮图.正交轮的应用球轮由个滚动球体组支撑滚子和组驱动滚子组成，其中支撑滚子固定在车底盘上，驱动滚子固定在个可以绕球体中心转动的支架上，如图.所示。每个球轮上的驱动滚子由个电机驱动，使球轮绕驱动滚子所构成平面的法线转动，同时可以绕垂直的轴线自由转动。图.球轮图.球。

2、状国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在的支持下，卡内基•梅隆大学,斯坦福和麻省理工,等院校开展了自主。

3、用正交轮，由两个形状相同的球形轮子削去球冠的球架，固定在个共同的壳体上构成，如图.所示.每个球形轮子架有个自由度，即绕轮子架的电机驱动转动和绕轮子轴心的自由转动。两个轮子架的转动轴方向相同，由个电机驱动，两个轮子的轴线方向相互垂直，因而称为正交轮。中国科学院沈阳自动化研究所所研制的全方位移动机器。

4、零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要能力,进步提高应用计算机绘图的能力。掌握相关标准的选择和运用，装配图零件图的绘制以及设计文本的撰写全过程。另外进步培养学生严谨认真的求实态度和独立解决问题的能力,为毕业后能够快速融入社会做好良好的铺垫。.国内外相关领域的研究现状国外全方位移动机器人的研究现。

5、姆轮，如图.所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成，轮子和滚子之间的夹角为，通常夹角为，每个轮子具有三个自由度，第个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。由三个或三个以上的轮可以构成全方位移动机器人。图.麦克纳姆轮。

6、轮的应用偏心万向轮，如图.所示，它采用轮盘上不连续滚子切换的运动方式，轮子在滚动和换向过程中同地面的接触点不变，因而在运动过程中不会使机器人振动，同时明显减少了机器人打滑现象的发生。图.偏心万向轮图.偏心万向轮的应用国内全方位移动机器人的研究现状我国在移动机器人方面的研究工作起步较晚，上世纪八十。

7、移动车辆的研究，下属的也开展了这方面的研究。机器人研究所研制的和系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成移动机器人。其车体采用奔驰轿车。传感器系统包括个小型彩色摄像机，构成两组主动式双目视觉系统个惯性线性加速度计和角度变化传感器。公司年推出的宠。

8、需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间转换。哈尔滨工业大学的李瑞峰，孙笛生，刘广利等人研制的移动式作业型智能服务机器人，并对课题当中的些关键技术，如新型全方位移动机构七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合等技术，最后给出了移动机器人的系统控制方案。哈尔滨工业大学的闫国荣，张海兵研究种。

9、机器狗具有喜怒哀厌惊和奇种情感状态。它能爬行坐立伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。本田公司年研制的类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。它重公斤高.米宽.米，工作时间为分钟，最大步行速度为.公里小时。国外研究的些典型的全方位轮有麦克纳姆轮正交轮球轮偏心方向轮等。下面就这些轮进行介绍。麦克纳。

10、模规划执行”算法,其直线跟踪速度达到。避障速度达到。上海大学研制了种全方位越障爬壁机器人,针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构车轮组机构,该机构保证机器人可在保持姿态不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动,或在原地任意角度旋转,同时能跨越存在于机器人运行中的障碍,。

11、新型全方位轮式移动机构，这种全方位移动机构当中的轮子与麦克纳姆轮的区别在于这种全方位轮使小滚子轴线与轮子轴线垂直，则轮子主动的滚动和从动的横向滑移之间将是真正相互独立的轮子正常转动时，轮缘上的小滚子也将是纯滚动，如图.。图.全方位移动机构仿真图传动机构设计.机械设计的基本要求机械结构设计的要求，。

12、代末，国家计划自动化领域自动机器人主题确立立项，开始了这方面的研究。在国防科工委和国家计划的资助下，由国防科大清华大学等多所高校联合研制军用户外移动机器人.,并于年月通过验收。.的车体是由跃进客车改进而成,车上有二维彩色摄像机三维激光雷达超声传感器。其体系结构以水平式机构为主,采用传统的“感知建。

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