01装配图1 A0.dwg
（CAD图纸）
02装配图2 A0.dwg
（CAD图纸）
04旋转轴 A3.dwg
（CAD图纸）
06手部主轴 A3.dwg
（CAD图纸）
07手臂下箱体 A1.dwg
（CAD图纸）
08底座 A2.dwg
（CAD图纸）
09齿轮 A2.dwg
（CAD图纸）
自行走式物料搬运机器人结构设计.doc
据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人的系统。
又如，万能自动公司制成了由台机器人组成的汽车车轮生产自动线。
麻省理工学院研制了具有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。
其他国家，如日本苏联西欧，大多是从，年开始以美国的和型机器人为蓝本开始进行研制的。
就日本来说，年，日本丰田织机公司引进美国的，川崎重工公司引进，并获得迅速发展。
通过引进技术仿制改造创新。
很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。
经过大约年的实用化时期以后，从年开始进入广泛的普及时代。
我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。
目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。
.机器人的发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。
就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各种传感器跟检测元件，如触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。
并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。
.本文的主要研究内容本文研究了国内外物料机械人发展的现状，通过学习物料机械人的工作原理，熟悉了物料搬运机械人的运动机理。
在此基础上，确定了物料搬运机械人的基本系统结构，对物料搬运机械人的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计包括传动部分执行部分驱动部分和该机器人的系统控制。
要机器人可以像人样拿取东西，最基本的条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和转移机构执行机构能像肌肉那样使手臂动作的驱动传动系统能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。
这些系统的性能就决定了机器人的性能。
般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制统这三部分组成，如图.所示。
图.机器人的般组成现代智能机器人与过去相比，还具有定的智能系统，主要是增加了感觉装置视觉装置和语言识别装置等。
目前机器人技术的研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，还有机器人的触觉装置。
机器人的这些组成部分并不是相互独立的，或者说并不只是简简单单的叠加在起，就能构成个机器人的。
要实现我们所期望机器人能实现的功能，机器人的各部分之间必需存在着相互关联相互影响和相互制约。
它们之间的相互关系如图.所示。
••图.机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构跟驱动传动系统组成。
执行机构是机器人赖以完成各种工作任务的实体，它通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，能按照控制系统的要求完成各种工作任务。
驱动传动系统包括了驱动机构和传动系统。
驱动机构负责提供机器人各关节所需要的动力，传动系统可将驱动力转换为满足机器人各关节的力矩跟运动所要求的驱动力或力矩。
有些文献把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。
其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。
第二章机器人总体方案设计.自行走式物料搬运机器人的功能物料搬运机器人应具备以下功能移动通过机器人的移动实现物料的远距离搬运导航跟定位能够自主的按照预先设置的路线运行，并获得位置资料运输能搬运物料从位置到位置规划路径在离线的状态下，操作者要为机器人在结构化的环境中寻找无碰撞路径避障扩展功能机器人应该具有定的感受适应外界环境变化的能力，尤其是要能检测出明显的障碍物，自动调用避障策略
（CAD图纸全套）自行走式物料搬运机器人结构设计（含说明书）
