1、性设备自身无爆炸和火灾危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差对环境的影响液压系统易漏油，对环境有污染排气时有噪声无在工业机械手中应用范围适用于重载低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂机械手点焊机械手和托运机械手适用于中小负载驱动精度要求较低的有限点位程序控制机械手，如冲压机械手本体的气动平衡及装配机械手气动夹具适用于中小负载要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度速度较高的机械手，如伺。

2、这些内部的触点可以在编程时任意使用，使用次数不受限制。在每个扫描周期的输入采样程序执行等阶段，并不把输出结果信号直接送到输出继电器，而只是输出映像寄存器只有在每个扫描周期的最后阶段才将输出映像寄存器中的结果同时送到输出锁存器，对输出点进行刷新。实际输出点数不能超过所提供的具有外部接线端子的输入继电器的数量，未用的输出映像寄存器可做它用但为了程序的清晰和规范，建议不使用这些未用的输出继电器。.通用辅。

3、速方向进行控制。驱动器电源由面板上电源模块提供，驱动器信号端采用供电，需加.限流电阻见图中.电阻。驱动器输入端为低电平有效。通过控制其输出点来控制驱动器光耦的开合，当输出线圈得电表电气规格说明最小值典型值最大值单位供电电压均值输出电流逻辑输入电流步进脉冲响应频率脉冲低电平时间表电流设定电流值.机械手及控制系统设计摘要，用液压油作传动介质，在定条件下有火灾危险防爆性能好，高于个大气压时应注意设备的抗。

4、机械手及控制系统设计摘要供的具有外部接线端子的输入继电器的数量，具有地址而未用的输入映像区可能有剩余，它们可以做其他编程元件使用，但为了程序的清晰和规范，建议不报这些未用的输入继电器作为它用。.输出继电器位于存储器的输出过程映像寄存器区，都有个上的物理输出端子与之对应。当通过程序使得输出继电器线圈得电时，上的输出端开关闭合，可以作为控制外部负载的开关信号。同时在程序中其常开触电闭合，常闭触电断开。。

5、输入条件满足时开始计时，当前值从开始按定的时间单位增加当定时器的当前值达到预设值时，定时器触点动作。利用定时器的触点就可以完成所需要的定时控制任务。第章电机和传感器选择.电机选择步进电机驱动器主要有电源输入部分信号输入部分输出部分等。驱动器参数如下表表表表所示。控制器与步进电机驱动器连接及工作原理，如图所示。步进电机驱动器有电源输入部分信号输入部分信号输出部分等，利用驱动器可以很方便的对步进电机的。

6、喷涂机械手点焊机械手弧焊机械手装配机械手等成本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机械手驱动系统各有其优缺点，通常对机械手的驱动系统的要求有．驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高．反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换．驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小．安全可靠．操作和维护方便．对。

7、继电器或中间继电器位存储器的位存储器区，其作用和继电器接触器控制系统中的中间继电器相同，它在中没有外部的输入端子或输出端子与之对应，因此它不能受外部信号的直接控制，其触点也不能直接驱动外部负载。这是它与输入继电器和输出继电器的主要区别。它主要用来在程序设计中处理逻辑控制任务。.变量存储器用来存储变量的值，他可以存放程序执行过程中的控制逻辑操作的中间结果，也可以使用变量存储器来保存与工序或任务相关的。

8、有实时操作系统的支持，故对要求快速实时性强模型复杂和计算工作量大的工业对象的控制占有优势。集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心的集散系统，所以其在模拟量处理回路调节方面具有定优势，初期主要用在连续过程控制，侧重回路调节功能。是由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。近年来随着微电子技术大规模集成电路技术计算机技。

9、他数据。这些数据或值可以是数值，也可以是或这样的位逻辑值。在进行数据处理时或使用大量的存储单元逻辑时，变量存储器会经常使用。.定时器是可编程序控制器中重要的编程元件，是累计时间增量的内部器件。电气自动控制的大部分领域都需要用定时器进行时间控制，灵活地使用定时器可以编制出复杂动作的控制程序。定时器的工作过程与继电接触控制系统的时间继电器基本相同，但他没有瞬动触点。使用时要提前输入时间预设值，当定时器。

10、伴随着工业自动化技术的迅速发展，我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制的转变，计算机控制方式具有以下两个特点硬件上至少有个微处理器通过软件实现控制思想。目前，工业自动化领域比较典型的控制方式有可编程序逻辑控制器工业控制计算机集散控制系统。下面对着三种控制方式做简要的介绍和对比计算机是为了满足快速大量数据处理要求的设备。硬件结构方面，总线标准化程度高，兼容性强，软件资源丰富，特别。

11、和通信技术等的发展，在技术和功能上发生了飞跃。在初期逻辑运算的基础上，增加了数值运算闭环调节等功能，增加了模拟量和调节等功能模块运算速度提高，的能力赶上了工业控制计算机通信能力的提高发展了多种局部总线和网络，因而也可构成为个集散系统。特别是个人计算机也被吸收到系统中。在过程控制的发展将是智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。在微电子技术发展的背景下，从硬件的角度来看，工业计算机集散系统之。

12、境无污染，噪声要小．经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。基于上述驱动系统的特点和机械手驱动系统的设计要求，本文选用电机驱动的方式对机械手进行驱动。.机械手控制系统选型传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现，这种控制方式投资相对少些，目前仅在些旧式的简单的工业设备中还有定市场，但该控制方式却有以下致命缺陷仅适合于简单的逻辑控制仅适合特殊的工程项目，而没有通用性没有改动和优化的可能性。

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