1、考虑到承受的压力，选用厚壁的计算公式，缸体材料选用无缝钢管，因此因此根据式可计算出壁厚为缸盖螺钉的计算缸盖的受力为保证联接的紧密性,必须规定螺钉的间距，然后决定螺钉的数目.每个螺钉在危险剖面上承受的拉力为工作载荷和预紧力之和式中驱动力螺钉数目工作压力预紧力危险剖面直径螺钉的强度条件为式中计算载荷.抗拉许用应力螺纹内径螺钉材料屈服极限见表表常用螺钉材料的屈服极限钢号根据以上分析取螺钉数目选择刚的材料为所以.所以根据式第四章手臂回转液压缸的设计计算.手臂回转时所需要的驱动力矩采用回转液压缸实现手臂回转运动时，其受力情况可简化成图驱动手。

2、快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中，但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中。如在上,下料和冲压机械手中应用较多。电动驱动系统由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器交流变频器,支流脉冲调制器的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用。工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时,选择哪类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能,规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因数,充分论。

3、用，产生个合成液压力矩，克服输出轴上所受的外载荷力矩。根据动片所受力矩的平衡条件，有即式中每个螺钉的预紧力动片的宽度回转缸的工作压力动片外径动片与输出轴配合处直径螺钉数目被联接件配合面的摩擦系数，钢对钢取。螺钉的强度条件故其中，为螺钉直径为螺钉材料的许用应力。选用螺钉材料为钢，取螺钉数目，安全系数取.，工作压力.所以综上，根据式和可得螺钉的底径依据国标取螺钉直径为。花键轴的设计校核.轴的尺寸估算由机械零件课程设计表选取轴的材料为钢调质，其力学性能如下式中材料抗拉强度安全系数，.般常用缸体材料的许用应力锻纲铸铁无缝钢管通过以上分析，。

4、惯性力矩，所受载荷比升降缸要大。为了保证机械手运动位置精度，根据轴承的性能及特点，选择能同时承受径向力和轴向力的圆锥滚子轴承角接触球轴承。轴承的型号根据花键轴轴径的大小选择与之配合的轴承。第五章驱动系统.机械手驱动系统的选择各类驱动系统的特点工业机械手的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术,它具有动力大,力或力矩惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯性大以及在防爆环境中工作的机械手。气动驱动系统具有速度。

5、压力的作用下，联接定要有足够的剩余预紧力，以免形成间隙造成漏油。每个螺钉在危险截面螺纹根部横截面上承受的拉力是工件载荷与剩余预紧力之和。即式中取故缸盖所受的合成液压力螺钉数目螺钉中心所在圆直径油缸内油液工作压力螺钉间距，当工作压力在时取。又对值进行圆整，取根据螺钉的强度条件有由该公式推导出其中为安全系数，般，取。选用螺钉材料为钢，则按标准进行圆整，取。动片与输出轴联接螺钉计算动片与输出轴用螺钉联接，联接螺钉般为偶数，对称的安装，并用两个销钉定位。联接螺钉的作用是使动片与输出轴的配合面紧密接触不留间隙，当油腔通高压油时，动片受油压作。

6、臂回转的力矩，应该与手臂起动时所产生的惯性力矩及各密封装置处的摩擦力矩相平衡。式中密封装置处的摩擦力矩•式中回转缸动片的角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件对重心轴线的转动惯量回转缸回油腔的背压反力矩的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。确定了生产节拍和行程范围，就确定了手臂的运行速度或角速度。在般情况下，于臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的。为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前的减速。

7、证其合理性,可行性,经济性及可靠性后进行最终的选择。般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则．物料搬运包括上，下料用有限点位控制的程序控制机械手，重负载的可选用液压驱动系统，中等负载的可选用电动驱动系统，中等负载的选用电动驱动系统，轻负载的可选用气动驱动系统。冲压机械手用气动系统。．用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意电位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动驱动系统才能满足要求。.液压驱动系统液压系统自年代初到现在，已在机械手中获得广泛应用．液压系统在机械手中所起的作用是通过电液转换元件把控制信号进行。

8、经济性问题当然也很重要,采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的,然而,利用机械手或类似机械设备节省和实现生产合理化的要求,今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案,特别是传感,控制方式与机械本体的有机结合的设计方案.根据给定的自由和技术参数选择合适的手部,腕部,肩部和机身的结构.各部件的设计计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计.手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机。

9、功率放大，对液压动力机构进行方向，位置和速度的控制，进而控制机械的手臂按给定的运动规律动作。液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动液压缸．用于实现手臂的伸缩升降以及手腕，手臂的回转。液压系统传动方案的确定.各液压缸的换向回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩，手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不同时在缸盖所受的合成液。

10、封的有效长度为了保证形密封圈装入密封沟槽，并与配合件接触后起到严格的密封，在加工密封沟槽时考虑密封圈的预压缩量对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手,它是具有发展前途的.现在,工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力,其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作,在恶劣环境下尤其明显.至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门,机械手的应用情况决不能说是很好的.虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐,但采用机械手只限于小部分工序.其原因之是,工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求,适于机械手工作的范围很小.另外。

11、械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。吸附类可分有气吸式和磁吸式。.夹钳式手部设计的基本要求．手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中。

12、度不能太大，否则引起冲击和振动。.手臂作升降运动的液压缸驱动力计算根据液压缸运动时所需要克服的摩擦回油背压及惯性等几个方面的阻力，来确定液压缸所需的驱动力。液压缸活塞的驱动力的计算式中摩擦阻力。密封装置处的摩擦阻力。液压缸回油腔低压油液所造成的阻力。启动或者制动时，活塞杆所受的平均惯性。零部件及工件所受的总重力。.的计算图升降时的受力示意图如图所示，由图可知，而.,即，.其中为夹紧液压缸的重量，可以从机械设计手册中查取。取.，代入式可求出的计算活塞与活塞杆处都采用形密封圈，液压缸密封处的总摩擦力为式中驱动力工作压力伸缩油管的直径密。

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