1、所示。驱动杆与连杆由销连接，当驱动杆做直线往复运动时，则通过两岸推动两杆手指各绕其支点做回转运动，从而使手指松开或闭合。该机构的活动环节较多，所以定位精度会差些。图.机械手手指图.机械手传动结构.机械手的手臂设计手臂概述手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到指定的位置上，因而般机器人手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现的，所以，它不仅仅承受被抓工件的重量，而且承受末端执行器和手臂自身的重量。手臂的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度都直接影响机器人的工作性能。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘。

2、手的手臂驱动系统全部采用液压缸而手爪通过液压柱塞缸活塞与中间驱动杆配合来实现控制，即手爪在柱塞缸推力作用下推动驱动杆，通过端部销连接到手指进行松开和夹紧。第三章液压系统设计与计算.确定液压系统基本方案液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，前者实现直线运动，后者实现回转运动。二者的特点及适用场合见表表液压缸与液压马达的特点与适用场合名称特点适用场合双活塞杆液压缸双向对称双向工作的往复场合单活塞杆液压缸有效工作面积大双向不对称往返不对称的直线运动，差动连接可实现快进柱塞缸结构简单单向工作，靠重力或其它外力返回摆动缸单叶片式小于双叶片式小于小于的摆动小于的摆动齿轮马达结构简单价格便宜高转速低转矩的回转运动叶片马达体积小转动惯量小高速低转。

3、取料手。夹钳式取料手是工业机器人最常用的种末端操作器形式，在装配流水线上用的较为广泛。它般由手指手抓驱动机构连接与支撑元件组成，工作机理类似于常用的手钳。.手指的设计方案手指是夹钳式取料手直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件是通过手指的张开与闭合实现的。机器人的手部般有两个手指，个别有三个或多个手指，它们的结构形式通常取决于被夹持工件的形状和特性。指端的形状有型指，平面指尖指等。由于本设计被夹持的工件形状为圆柱体，所以选用型指，其特点是加持平稳可靠，加持误差小。如图.所示。.传动机构设计传动机构是向手指传递运动和动力，以实现加紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点，分为回转型和移动型。本设计采用回转型传动结构，如图.。

4、在工业机器人中获得了广泛的应用。目前，虽然在中等负荷以下的工业机器人中大量采用电机驱动系统，但是在简易经济型重型的工业机器人和喷涂机器人中采用液压系统的还仍然占有很大的比例。液压系统在机器人中所起的作用是通过电液转换元件把控制信号进行功率放大，对液压动力机构进行方向位置和速度的控制，进而控制机器人手臂按给定的运动规律动作。液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动马达，连续回转的液压马达用得很少。在工业机器人中，中小功率的液压驱动系统用节流调速的为多，大功率的用容积调速系统。节流调速系统，动态特性好，但是效率低。容积调速系统，动态特性不如前者，但效率高。驱动系统的设计方案具体到本设计，在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。机械。

5、度。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构稳定性的问题。.机械手的驱动系统设计驱动系统概述工业机器人的驱动系统，按动力源可以分为液压气动和电动三大类。根据需要也可以将这三种基本类型组合成个复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的主要特点如下。.液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术，它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。但是，液压系统需要进行能量转换电能转换成液压能，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪音也较高。本设计所搬运的是发动机曲轴，所以选用夹钳式。

6、磁带穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。.机械手的生产应用简述机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬运装配切割喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。工业机械手是为实现这些工序而产生的。目前机械手常用于工业中快速抓取工件并将工件转移到下个生产工序。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为设计对象。第二章机械手的设计.机械手的总体设计机械手的总体结构类型工业机械手有很多种分类方法，目。

7、矩动作灵敏的回转运动摆线齿轮马达体积小输出转局大低速小功率大转矩的回转运动轴向柱塞马达运动平稳转矩大转速范围宽大转矩的回转运动径向柱塞马达转速低，结构复杂，输出转矩大低速大转矩回转运动本设计因为机械手的形式为直角坐标形式，具有两个自由度，均为移动自由度。同时考虑机械手的工作载荷和工作现场环境对机械手布局以及定位精度的具体要求，以及计算机的控制的因素，手臂运动均为直线运动。因此，机械手的手臂都采用单活塞杆液压缸，来实现直线往复运动。手臂的设计机械手的垂直手臂小臂升降和水平手臂大臂的伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。考虑到搬运工件的重量较大，考虑加工工件的质量达，属中型重量，同时考。

8、即万能自动。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的发动机,曲轴,搬运,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸第章引言.机械手的概念.机械手的简史.机械手的组成执行机构驱动机构控制机构.机械手的生产应用简述第二章机械手的设计.机械手的总体设计机械手的总体结构类型机械手的总体设计.机械手的手部设计手部概述手部的设计方案.机。

9、虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，对手臂的刚度有较高的要求。综合考虑，两手臂的驱动均选择液压驱动方式，通过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件，不用再设计另外的执行件了而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。因为液压系统能提供很大的驱动力，因此在驱动力和结构的强度都是比较容易实现的，关键是机械手运动的稳定性和刚度的满足。因此手臂液压缸的设计原则是缸的直径取得大点在整体结构允许的情况下，再进行强度的较核。同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的缸径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，尽量增加其刚。

10、尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。.机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为。

11、械手的手臂设计手臂概述手臂的设计.机械手的驱动系统设计驱动系统概述驱动系统的选择原则机器人液压驱动系统驱动系统的设计方案第三章液压系统设计与计算.确定液压系统基本方案.拟定液压执行元件运动控制回路.液压源系统的设计.绘制液压系统图.确定液压系统的主要参数.选择液压元件.液压系统性能的验算第四章机械手控制系统的设计.机械手控制系统硬件设计.机械手的作业流程.机械手操作面板布置.控制器的选型.控制系统原理分析.外部接线设计第五章总结与展望参考文献致谢第章引言.机械手的概念机械手是指用于再现人手功能的技术装置。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

12、前还没有统的分类标准，比如可以按机械手的结构坐标系提点分类，或者按机械手的驱动方式分类，也可以按机械手的用途分类。在这里我们按工业机器人的结构坐标系特点来进行分类。工业机械手按结构坐标系特点可以分为直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节型四种。如图.所示。图.工业机械手按结构坐标分类直角坐标型直角坐标型也称为笛卡尔坐标型或台架型。这种机器人有三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加的旋转关节用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在轴上的运动式独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此进行计算机操作业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉。

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