解剖开发病部位后，先将被解剖部分后面图像拍下来，然后再放入印模材料，—分钟后，印模材料开始凝固，这时将开始凝固印模拿开，这样就获得了骨骼几何形状。
可以看出这种方法不用在骨骼表面上贴入标签，也不用再使用对人体造成伤害使用框架和针来进行标记，固定框架和针这一手术过程（因为框架固定在颅骨上，所以固定时必须先进行切开手术）也可以省去，减轻了外科医生工作量。
采用注册装置目主要有两个：（）为印模材料提供一个标准坐标系。
为了保证注册装置里印模材料安全，在其圆柱体部分做了一个T型缺口，如图所示。
这种结构保证了印模在旋转是安全性，还可以自由地组装和拆卸。
（）为操作臂末端执行器辅助建立坐标系。
为了识别注册装置相对坐标系，必须建立获得它位置和姿态系统化方法。
目前采用方法是人工引导操作臂末端执行器尖端插入顶部槽中，如图所示，从图中可以看出，这个槽是专门设计，只允许尖端在一个方向上插入，尖端插入后，在机器人空间中定义了印模和发病部位脊椎三维模型相对坐标。
通过计算操作臂机械运动，可以得出末端执行器位姿（即位置和姿态），再通过矩阵变换就可以识别出注册装置相对坐标系。
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上传时间：2022-06-25 06:00
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