步进电机.dwg
（CAD图纸）
导向杆1.dwg
（CAD图纸）
导向杆2.dwg
（CAD图纸）
底座.dwg
（CAD图纸）
定位块.dwg
（CAD图纸）
工业机器人设计【三自由度】开题报告.doc
工业机器人设计【三自由度】说明书.doc
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
活塞杆连接块.dwg
（CAD图纸）
计划周记进度检查表.xls
夹持器.dwg
（CAD图纸）
夹持器驱动缸.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
转动装置.dwg
（CAD图纸）
装配图.dwg
（CAD图纸）
国外实质上是使用的是定位控制机械手，他没有视觉上和触觉上的反馈。
世界各地正在积极地研究视觉和触觉上有反馈的机械手，让他能够准确的来定位工件的位置和准确的夹持工件。
为了判断机械手抓取的是否是工件，她有视觉传感器输入三个方向的视觉的信息，因此，在计算机图形分析，以确定是否抓取工件。
目前主要运用在机床，压力机的下料和横断压力机的下料，以及喷漆和点焊等作业。
在国外发展机械手的趋势是加大力度研制具有种智能能力的机械手。
让其具有定的传感的能力，对于外界的变化能够反馈，并相应的做出反应和变更。
如果有个位置稍有偏差，即是能够自我纠正，但也可以检测，强调视觉功能和触觉功能的研究。
已经取得了些成果。
世界高端工业机器人，高精密，高速，多轴，轻量级的趋势。
符合要求的微米和亚微米级的定位精度，它的运行速度可达到的新产品，以实现六轴负载生产系统量已超过总重量为。
更重要的是，机器人手的柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从根本上改变当前系统的手动操作的机械制造状态。
同时，随着机器人和小型化再小型化，其应用将超过传统的机械领域，向电子，生物，生命及科学，航空和航天等高端产业方向上发展。
.工业机械手设计内容机电体化技术是集合机械工程传感技术信息处理技术等形成的种综合的技术。
尽管机电体化的产品种类比较多，但由于他们形式和复杂程度还有功能的不同，做工的机械本体部分是最基本的，必不可少的因素。
工业机械手的设计在内容和知识还有深度上都是适中的。
我们所要设计的是拟定整体的方案，驱动装置和传动装置的方案。
根据自由度选择和合适的参数选择合适的手部和腕部还有臂和机身的结构。
完成各部分的计算。
工业机械手工作装配图的设计与绘制。
气压系统的设计。
机械手的运动分析。
最后写上说明书。
.机械手设计的作用机械手的广泛运用可以归纳为以下几方面建造轴类盘类环类的自动线。
般采用的都是机械手在传送带之间或机床之间传送工件。
深井泵厂自动生产线在沈阳和大连轴承轴和轴加工自动马达线轴等，已成为国内汽车生产线。
在实现单机自动化方面。
各种的半自动化机床都有夹紧进刀切削退刀和松开等反面的功能。
不过还需要人去上下料。
如果实现自动化只需要个人去看管机器。
现在机械手在这方面运用的有很多。
些国产机在出厂时附带机械手，安装机器人的用户提供了条件。
国内大规模生产锻造锤，转转炉下部，两个机器人放置在炉子前有定的角度，从而使材料的自动化。
总的来说对环境的适应性强，能代替危险的事物和对人有害的操作，长时间工作对人有害的场所，对于机械手是没有影响的。
只要合理的设计，合理的选材就可以在高温有害气体放射性物质灭火等环境中都能自如的工作。
机械手的持久度和耐劳性能强，可以把人们从单调的劳动中解救出来。
甚至扩大了人的功能，他进行适当的维修检修即能实现长时间的单调重复的工作，有与机械手工作精确度高，可以避免认为的操作错误。
机械手灵活性好，能适应产品的变化。
因为机械手的运动程序和运动位置能够十分灵活的改变。
因为他的自由度，又能提供迅速改变作业内容。
在小批量生产中，起着重要的作用。
采用机械手能明显提高劳动生产效率和生产成本。
.工业机械手的分类和组成按规格分类微型的重量在以下小型的重量在以下中型的重量在以下大型的重量在以下。
按功能分类简易型工业机械手。
有两个固定的程序，近年来普遍采用可编程控制器组成控制系统。
这种机械手气动的和液动的为主，因为这个结构简单而且价格便宜。
运用于些简单的单机搬运工作已经足够了，所以这种的工业机械手数量很多。
记忆再现性工业机械手。
这种机械手的移动设备通过人工领了遍，然后记录原始的程序存储器，所以机器人可以重复上述动作。
智能机械手。
是由传感器控制的，具有视觉，还有触觉，还有行走功能和热觉。
按用途分类专用机械手和通用机械手。
独立的控制系统，专用机械手，这种机械手的动作固定的对象变量，可靠，适用于大批量生产和大批量生产。
通用机械手的工作范围大通用性强。
适用于中和小批量生产。
工业机械手是由执行机构驱动机构和动力机构组成。
如图.图.机械手传动机构执行机构它主要有夹持器臂部腰座和行走机构等运动机构构成。
传力机构有很多的形式，比如有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜锲杠杆式丝杠螺母式弹簧式和重力式。
传动机构主要组成部分手臂可以有个自由度，可以采用的是圆柱型坐标系直角坐标系。
球坐标系和多关节四种坐标系，这四种方式。
圆柱型坐标占的空间比较小，工作范围也小但是他惯性大并且不能抓物体的底面。
直角坐标
（毕设全套）工业机器人设计（含CAD图纸）
