1、缸的最大流量•式中为液压缸的有效面积或为液压缸的最大速度。液压缸的最小流量•式中为液压缸的最小速度。液压缸的最小流量，应等于或大于流量阀或变量泵的最小稳定流量。若不满足此要求时，则需重新选定液压缸的工作压力，使工作压力低些，缸的有效工作面积大些，所需最小流量也大些，以满足上述要求。流量阀和变量泵的最小稳定流量，可从产品样本中查到。二液压马达的设计计算.计算液压马达排量液压马达排量根据下式决定.η式中为液压马达的负载力矩•为液压马达进出口压力差η为液压马达的机械效率，般齿轮和柱塞马达取，叶片马达取。.计算液压马达所需流量液压马达的最大流量•式中为液压马达排量为液压马达的最高转速。液压元件的选择，液压泵的确定与所需功率的计算.液压泵的确定确定液压泵的最大。

2、手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中，采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。手臂伸缩驱动力的计算图所示为活塞液压缸驱动手臂下伸时的示意图。在单杆活塞液压缸中，由于液压缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。当压力油输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力，因此。

3、有关数据，得所以，安全。设计符合要求。,缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则，故取.液压系统主要参数液压缸和液压马达的设计计算液压缸的设计计算.初定液压缸工作压力液压缸工作压力主要根据运动循环各阶段中的最大总负载力来确定，此外，还需要考虑以下因素各类设备的不同特点和使用场合。考虑经济和重量因素，压力选得低，则元件尺寸大，重量重压力选得高些，则元件尺寸小，重量轻，但对元件的制造精度，密封性能要求高。所以，液压缸的工作压力的选择有两种方式是根据机械类型选二是根据切削负载选。如表表所示。表按负载选执行文件的工作压力负载工作压力.表按机械类型选执行文件的工作压力机械类型机床农业机械工程机械磨床组合机床龙门刨床拉床工作压力.液压缸的流量计算液压。

4、.满足设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受油液压力，必须有定厚度。般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚液压缸内径，实验压力，取.材料为,代入己知数据，则壁厚为.取.，则缸筒外径为.。第章手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。.手臂伸缩结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是液压驱动的活塞液压缸。由于活塞液压缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，液压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证。

5、液压缸的直径根据双作用液压缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，液压缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时.当拉力做功时.圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求,此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩油管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取,.校核如下按纵向弯曲极限力计算液压缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使推力负载液压缸工作负载与工作总阻力之和小于极限力。该极限力与液压缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，空心杆，空心活塞杆内孔直径，活塞杆横截面面积，空心杆，材料强度实验值，对钢取.系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入。

6、工作压力。液压泵所需工作压力的确定，主要根据液压缸在工作循环各阶段所需最大压力，再加上油泵的出油口到缸进油口处总的压力损失，即包括油液流经流量阀和其他元件的局部压力损失管路沿程损失等，在系统管路未设计之前，可根据同类系统经验估计，般管路简单的节流阀调速系统为，用调速阀及管路复杂的系统为，也可只考虑流经各控制阀的压力损失，而将管路系统的沿程损失忽略不计，各阀的额定压力损失可从液压元件手册或产品样本中查找，也可参照表选取。表常用中低压各类阀的压力损失阀名阀名阀名阀名单向阀背压阀行程阀.转阀.换向阀.节流阀顺序阀.调速阀确定液压泵的流量。泵的流量根据执行元件动作循环所需最大流量和系统的泄漏确定。多液压缸同时动作时，液压泵的流量要大于同时动作的几个液压。

7、，驱动力计算公式为驱惯摩密背式中惯手臂在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同。背液压缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与油箱相连时，则背手臂作水平伸缩时所需的驱动力图手嘴伸出时的受力状态.手臂升降和回转部分结构设计手臂升降装置由转柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块定位拉杆定位块联接盘和导向杆等组成。实现机械手手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构等。在本机械手中，手臂回转装置由回转缸体转轴定片回转定位块回转中间定位块等组成。当油液通过管路分别进入手臂回转液压缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通。

8、类元件的选择.选择依据选择依据为额定压力，最大流量，动作方式，安装固定方式，压力损失数值，工作性能参数和工作寿命等。.选择阀类元件应注意的问题应尽量选用标准定型产品，除非不得已时才自行设计专用件。阀类元件的规格主要根据流经该阀油液的最大压力和最大流量选取。选择溢流阀时，应按液压泵的最大流量选取选择节流阀和调速阀时，应考虑其最小稳定流量满足机器低速性能的要求。般选择控制阀的额定流量应比系统管路实际通过的流量些，必要时，允许通过阀的最大流量超过其额定流量的。三管道的选择.油管类型的选择液压系统中使用的油管分硬管和软管，选择的油管应有足够的通流截面和承压能力，同时，应尽量缩短管路，避免急转弯和截面突变。钢管中高压系统选用无缝钢管，低压系统选用焊接钢管，钢管。

9、过平键而带动升降液压缸活塞轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手臂作回转运动。手臂回转液压缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对液压缸孔的机械加工精度也易于保证。.手臂伸缩液压缸的设计．驱动力计算根据手臂伸缩运动的驱动力公式其中，由于手臂运动从静止开始，所以,摩攘系数设计液压缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可得质量计算手臂伸缩部分主要由手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸夹紧液压缸手爪及相关的固定元件组成。液压缸为标准液压缸，根据中国气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为.接触面积.则上料时下料时考虑安全因素，应乘以安全系数.则上料时.下料时.。

10、的压力储备。若系统属于高压范围，压力储备取小值若系统属于中低压范围，压力储备取大值。确定驱动液压泵的功率。当液压泵的压力和流量比较衡定时，所需功率为η式中为液压泵的最大工作压力为液压泵的流量η为液压泵的总效率，各种形式液压泵的总效率可参考表估取，液压泵规格大，取大值，反之取小值，定量泵取大值，变量泵取小值。表液压泵的总效率液压泵类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率在工作循环中，泵的压力和流量有显著变化时，可分别计算出工作循环中各个阶段所需的驱动功率，然后求其平均值，即式中，为个工作循环中各阶段所需的时间，为个工作循环中各阶段所需的功率。按上述功率和泵的转速，可以从产品样本中选取标准电动机，再进行验算，使电动机发出最大功率时，其超载量在允许范围内。二阀。

11、价格低，性能好，使用广泛。铜管紫铜管工作压力在.以下，易变曲，便于装配黄铜管承受压力较高，达，不如紫铜管易弯曲。铜管价格高，抗震能力弱，易使油液氧化，应尽量少用，只用于液压装置配接不方便的部位。软管用于两个相对运动件之间的连接。高压橡胶软管中夹有钢丝编织物低压橡胶软管中夹有棉线或麻线编织物尼龙管是乳白色半透明管，承压能力为.，多用于低压管道。因软管弹性变形大，容易引起运动部件爬行，所以软管不宜装在液压缸和调速阀之间。.油管尺寸的确定油管内径按下式计算式中为通过油管的最大流量为管道内允许的流速。般吸油管取.压力油管取.回油管取.。油管壁厚按下式计算•式中为管内最大工作压力为油管材料的许用压力，为材料的抗拉强度为安全系数，钢管时，取.时，取.时，取。根。

12、缸或马达所需的最大流量，并应考虑系统的泄漏和液压泵磨损后容积效率的下降，即式中为系统泄漏系数，般取，大流量取小值，小流量取大值为同时动作的液压缸或马达的最大总流量。采用差动液压缸回路时，液压泵所需流量为式中，为分别为液压缸无杆腔与有杆腔的有效面积为活塞的最大移动速度。当系统使用蓄能器时，液压泵流量按系统在个循环周期中的平均流量选取，即式中为液压缸在工作周期中的总耗油量为机器的工作周期为液压缸的个数。选择液压泵的规格根据上面所计算的最大压力和流量，查液压元件产品样本，选择与和相当的液压泵的规格型号。上面所计算的最大压力是系统静态压力，系统工作过程中存在着过渡过程的动态压力，而动态压力往往比静态压力高得多，所以泵的额定压力应比系统最高压力大，使液压泵有定。

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