1、数步进电机的尺寸如图.所示图.步进电机的尺寸步进电机的安装如图.所示图.步进电机的安装.材料的选择与强度校核齿轮系材料的选择对齿轮材料性能的基本要求为齿面要硬，齿心要韧。钢材韧性好，耐冲击，容易通过热处理来改善其机械性能和提高硬度，是制造齿轮最常用的材料。因此，准确地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述，并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。高性能计算技术。在移动机器人机械臂的早期研究工作中，专用硬件结构为多数研究者所采用，这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统。目前用于移动机器人机械臂的硬件结构多数采用个高速通用处理器加上几个专用板卡或芯片用于颜色查表模板匹配或数学形态学计算，或者通过实验确定算法和硬件原型后，利。

2、装置为台电动机，车上供电蓄电池可使用，车速前进或后退可在至.之间连续变化。车上装有活动操作臂，有个自由度，固定在机器人车的旋转塔上。机械臂不伸长时可吊重，伸直时最长为.，此时可吊重。操作臂顶端装有夹爪，夹紧力可达，能把物体提升至.高。该车采用或长的电缆或无线电装置进行遥控。机械手完成整个操作过程必须借助台黑白或彩色电视显示器，显示车上个摄像机获得的监视驾驶机械臂控制和夹爪操作的图像。车上装有两个卤气探照灯，可在夜间或能见度很低的地区使用。除室外移动机器人外，世界各国在遥控移动机器人高完整性机器人生态机器人学生物机器人学多机器人系统环境与移动机器人系统的集成等方面都作了大量的研究。国内移动机器人发展现状国内对移移动,挪动,机器人,机械,结构设计,优秀,优良,设计,图纸引言.移动机器人机械臂的研究意义及目的本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。设计移动机器人的机械臂。

3、外，电动机根据运行距离及电机的脉冲当量算出脉冲数，将数据输入计算机，可以达到非常高的位姿准确度。综上所述，本文选择电机驱动为机械手的驱动方式。本文设计要求夹持的物体重为，设螺纹为，其中径.，螺距，当量摩擦系数.，为轴向载荷，为螺纹驱动力矩。手指材料为铝合金，铝合金与常用材料的磨擦系数如表.所示表.主要工程材料摩擦系数摩擦副材料静摩擦系数铝合金黄铜.青铜.钢.胶木.钢纸.树脂.硬橡胶.石板.从表.可以看出铝合金与不同材料的静摩擦系数趋近于.，所以取被抓物体和末端执行器手指之间的静摩擦系数，则螺纹增力比式中当量摩擦角，螺纹升角，带入数据,得,得选用齿轮传动比，忽略齿轮传动摩擦及轴承滚动摩擦力矩，根据上述计算，我们选择了北京和利时电机公司生产的型步进电机，它的保持转矩为，满足设计要求。电机的技术参数及尺寸步进电机的如图.所示图.步进电机步进电机的技术参数如表.所示表.步进电机的技术。

4、年月号和号在火星的不同区域安全着陆，并完成了个火星日的科研工作。拿“勇气”号探测车来说，就是个具有手臂的移动机器人。他的大脑是台高速计算机，车体靠自身具有的六个轮子在火星地面运动，视觉系统采用对全景照相机来拍摄火星表面和天空的全景视图，也用于形成着陆点附近的地形图搜索感兴趣的岩石和土壤，来完成寻找火星远古时期存在液态水的证据的工作。另外分别于车体前端和后端安装了两组相同的避危摄像机，由组立体影像的黑白摄影机所构成的，所拍摄的影像除了用于障碍物侦测之外还用于探测车的路径规划上。最先进的要数探测车上的机械手臂，手臂末端装备了各种工具，有显微镜成像仪三种质谱仪和两种分光计，套岩石研磨和样本采集土具以及三个磁铁阵列，所有设备主要是用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据。西班牙罗斯•罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人。该机器人可用于清理雷场和处理炸药等危险物品。该车长.,宽.高.重驱动动力。

5、纪初期席卷全球的反恐战争进程，特种战争以及城市战争日益成为战争类型的主角，这转变直接推动了各国地面移动作战平台即军用地面移动机器人的发展。现代战争凸现了局部范围内的信息化，而战场机器人凭借自身的优势特点，已经在本世纪的战争，例如伊拉克战争中成为耀眼的新星。前段可以夹持形状规则与手指接触面为平面的物体，后段为菱形形状，可以夹持圆形和不规则形状的物体手指伸出长度为，开合范围。它的内部结构是这样的，驱动电机经齿轮传动齿轮，驱动左右螺旋轴使两手指进行开合运动。两手指相对于末端执行器在左右螺旋的带动下做平移运动，达到开合作用。两根导向轴固定两手指并引导两手指的运动轨迹。。这种设计可以更好的使机器人完成工作。手部的三维爆炸图如图.所示图.手部的三维爆炸图.电机的计算与型号选择电机的计算在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和震动，以保证夹持安全可靠。另。

6、嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。无线通信与因特网技术。这两项技术可以实现多机器人臂之间的通信和信息共享，以及移动机械臂与外部的联系。本文要研究是移动机器人机械臂结构设计。.本课题的来源和研究内容本课题来源于南京市科技局的科技计划项目，具有较大的应用价值。结合当前小型移动机器人的发展，而进行移动机器人机械臂的结构设计和计算，要求结构紧凑轻巧，以提高机器人臂杆系统的运动性能。将移动机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，可以用于执行爆炸物处理侦察通讯探测系统或其他特殊任务。通过几个阶段系统的分析设计与计算等过程，提高分析与解决工程实际问题的能力。具备较扎实的机械设计及自动化方面的专业知识，能较熟练的使用软件或其他工程设计与分析软件进行设计。本课题以小型地面移动机器人的机械折叠臂为研究对象，设计了移动机器人机械臂的设计。论文以实际工程为背景，结合移动机器人机械。

7、结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是个智能移动平台，其上可搭载爆炸物处理侦察通讯探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景。目前智能移动机器人正向着拟人化仿生化小型化多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域。移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世多年后的今天，机器人己被人们看作为种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能己不再是只能从事项简单的操作，而。

8、障，并通过语启系统可以进行人机交互。此外还有香港城市大学智能设计自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人中科院沈阳自动化所研发了具有自主产权的激光导引和用于公安防暴的“灵晰”型移动机器人中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动机器人导航系统等。本文主要论述是移动机器人机械臂结构设计。移动机器人的研究热点综合国内外对于移动机器人的研究情况，当代移动机器人的研究主要集中于以下几个方面。现代战场尤其是城市内反恐怖战争中单兵的生存能力受到了极大的挑战，微小型地面移动机器人由于体积小隐蔽性好快速反应机动性好生存能力强成本低等特点，并且可以在远程遥控甚至自主情况下完成部分原本由士兵完成的任务，可以不论白天还是黑夜都能了解周围的楼房里及街道上的敌情。除侦察外，微小型机器人搭载微小型武器系统还可完成诸如扫雷排除爆炸物控制武器射击等各项任务，而且不会有人员伤亡，极大减少了伤亡率。因此特别。

9、可以承担多种任务机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋太空和户外，有些甚至已经进入医院家庭和娱乐场所。具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展，这些非制造业包括航天海洋军事建筑医疗护理服务农林办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人海难救援机器人化肥和农药喷撒空中机器人护理机器人等。近年来，对移动机器人的研究受到重视，仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多，小到娱乐机器人玩具家用服务机器人，大到工程探险反恐防爆军事侦察机器人等。相应地，这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求，特别是在机器人的运动速度灵活性自主性作业能力等方面的要求越来越高。因此，无论是在制造业还是在非制造业，具有智能特性的自主式移动机器人成为了国内外研究的热点。历史上切高新技术无不首先应用于军事领域，移动机器人机械臂也不例外。随着二十世纪末的几场局部战争和二十。

10、路的功能，于年通过鉴定。车体采用道奇座厢式车改装，装备有彩色摄像机和激光测距仪组成的道路与障碍物检测系统由差分磁罗盘和光电码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉处理，完成信息融合路径规划行为与决策控制等功能。台工控机分别完成激光测距信息处理定位信息处理通讯管理驾驶控制等功能。设计行驶于高速公路车速为，般道路为。目前已能够在校园的非结构化环境下，进行道路跟踪和避障碍自主行驶。清华大学智能车涉及到五个方面的关键技术基于地图的全局路径规划技术，基于传感器信息的局部路径规划技术，路径规划的仿真技术，传感技术信息融合技术和智能移动机器人的设计和实现。型导游服务机器人是海尔哈尔滨工业大学机器人技术公司推出的新代智能导游机器人，该机器人由伺服驱动系统多传感器信息避障及路径规划系统语言识别及语言合成系统组成。导游机器人由蓄电池供电，可连续运行，在定环境下可自主行走，并可进行。

11、用于城市和恶劣环境下的局部战争和信息战争，具有重大意义和军事效益。二十世纪的战场，战争的初期极可能是场无人系统的较量。永不疲倦无所畏惧的微小型无人移动机器人是最理想的士兵。它们已在战争中显示出的作战本领，可以证明它们在未来战场上的重要地位。微小型无人移动机器人的机械臂特别适用于城市和恶劣环境下如核生化战场等的局部战争和信息战争，具有重大战略意义和效益。.移动机器人的发展现状及研究小型地面移动机器人机械臂在未来生活中，包括消防探测等危险作业中的应用将会越来越广。包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之。通过对小型移动机器人机械臂系统研制，在整体系统的各个方面积累了比较丰富的设计经验，相信经过不断的发展和改进移动机器人机械臂将走向成熟和实用化。未来移动机器人机械臂将有以下主要特点更优的性能质量比更强的环境适应能力更高的智能性能具有成熟的机械臂。

12、研究设计过程中遇见的问题，进行分析。内容安排如下在了解总体尺寸重量及运动指标的基础上，进行机构分析和比较对选定的方案进行机构造型分析设计与计算绘制该系统装配图及部分零件图编写设计计算说明书。设计机械臂及夹持机构。设计数据要求机械臂折叠时总长，单臂杆转动范围，旋动速动机器人机械臂的研究起步虽然较晚，但经过近几十年的发展也取得了很大进步，但大多数研究尚处于个单项研究阶段。国内的移动机器人机械臂研究主要经历了算法的研究和仿真国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段。下面是国内的主要研究成果。“九五”期间由浙江大学南京理工大学国防科大清华大学北京理工大学联合研制了型陆地移动机器人，并成功完成了全部实验测试，正常行驶速度为.，同时支持临场感遥控驾驶及战场侦察等功能。清华型智能车是清华大学智能技术与系统国家重点实验室在中科院院士张钱教授主持下研制的新代智能移动机器人，兼有面向高速公路和般道。

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