照惯例加速度运动函数在机床中能被普遍用来驱动轴运动。
虽然这种动作函数很容易被控制,但是由于它在加速度中突然变化可能引起系统柔性振动。
举个早先使用相同PKM例子来说。
一个FEA模型是通过有机械要素结构ADMAS建造起来。
定位动作是Y轴动作,也就是在同一方向上通过两个线性电动机运动实现。
假如在二个孔之间定位距离是mm,等加速度是g(接近m/s)。
等加速度和减速度线性电动机输入动作在图中被显示,其中最大速度是mm/s,定位时间为.s。
假定材料阻尼率为.,则刀具尖端剩余振动显示在图中。
为了要减少剩余振动和定位动作平稳,建了一个输入动作六次多元函数如()所示其中系数Ci必须是由刀具尖端最小剩余振动决定设计变数。
选择接口条件为,时,其中是点到点定位时间,就产生了最初六个系数如下:合乎逻辑地,设立最佳目如下其中C是独