1、手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个优点液压传动能方便地实现无。

2、式是根据机械类型选二是根据切削负载选。如表表所示。表按负载选执行文件的工作压力负载工作压力.表按机械类型选执行文件的工作压力机械类型机床农业机械工程机械磨床组合机床龙门刨床拉床工作压力.液压缸的流量计算液压缸的最大流量•式中为液压缸的有效面积或为液压缸的最大速度。液压缸的最小流量•式中为液压缸的最小速度。液压缸的最小流量，应等于或大于流量阀或变量泵的最小稳定流量。若不满足此要求时，则需重新选定液压缸的工作压力，使工作压力低些，缸的有效工作面积大些，所需最小流量也大些，以满足上述要求。流量阀和变量泵的最小稳定流量，可从产品样本中查到。二液压马达的设计计算.计算液压马达排量液压马达排量根据下式决定.η必须有定厚度。般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其。

3、大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围手指夹持范围工件定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度士.,缓冲方式液压缓冲器.驱动方式液压传动控制方式点位程序控制采用第章手部结构设计为了使机械手的专用性更强，把机械手的手部结构设计成夹持式手部.手部设计手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转。

4、!机械零件设计手册!机械零件设计手册有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，空心杆，空心活塞杆内孔直径，活塞杆横截面面积，空心杆，材料强度实验值，对钢取.系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。,缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则，故取.液压系统主要参数液压缸和液压马达的设计计算液压缸的设计计算.初定液压缸工作压力液压缸工作压力主要根据运动循环各阶段中的最大总负载力来确定，此外，还需要考虑以下因素各类设备的不同特点和使用场合。考虑经济和重量因素，压力选得低，则元件尺寸大，重量重压力选得高些，则元件尺寸小，重量轻，但对元件的制造精度，密封性能要求高。所以，液压缸的工作压力的选择有两种方。

5、密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同。背液压缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与油箱相连时，则背手臂作水平伸缩时所需的驱动力图手嘴伸出时的受力状态.手臂升降和回转部分结构设计手臂升降装置由转柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为，手臂安装前后可调。手臂回转行程范围定为应大于否则需安装多只手臂，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为土机械手的技术参数列表用途用于注塑机上下料。二设计技术参数抓重公斤夹持式手部自由度数个自由度座标型式圆柱座标最。

6、级调速，调速范围大。在相同功率情况下，液压传动能量转换元件的体积较小，重量较轻。工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向。便于实现过载保护，而且工作油液能使传动零件实现自润滑，故使用寿命长。操纵简单，便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时，易于实现复杂的自动工作循环。液压元件易于实现系列化标准化和通用化。课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下机械手为注塑机机械手，因此它是专用机械手.选取机械手的座标型式和自由度设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。手部设计成夹持式手指来抓取工件液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控。

7、壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚液压缸内径，实验压力，取.材料为,代入己知数据，则壁厚为.取.，则缸筒外径为.。第章手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。.手臂伸缩结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是液压驱动的活塞液压缸。由于活塞液压缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，液压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装。

8、手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词机械手，液动，可编程序控制器第章绪论第章.机械手概述工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤。

9、置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中，采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。手臂伸缩驱动力的计算图所示为活塞液压缸驱动手臂下伸时的示意图。在单杆活塞液压缸中，由于液压缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。当压力油输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力，因此，驱动力计算公式为驱惯摩密背式中惯手臂在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力。

10、使用可靠和造价低等特点。.机械手的座标型式与自由度和工作范围按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加个手臂上下摆动的自由度。注塑,上下,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸内容摘要本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械。

11、其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示。图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱机座等部件，有的还增设行走机构。二驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位。

12、制器对机械手进行控制，本课题将要选取型号，根据机械手的工作流程编制出程序，并画出梯形图。第章机械手的设计方案对液动机械手的基本要求是能快速准确地搬运工件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，增强专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是注塑机专用液动上下料机械手，专用机械手具有动作少工作对象单结构简单。

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