1、明针轮和摆线行星轮的齿数差只能为，即摆线针轮传动只能是齿差行星传动。由于是齿差行星传动，故其传动比。.摆线针轮行星传动的特点及应用由以上所述可知，摆线针轮行星传动具有以下主要特点.三片摆线轮减速器，是由日本著名的住友重机械工业株式会社推出的产品，在此传动中采用了三片相互呈角布置的摆线轮结构，增加了摆线轮的数量提高了传动效率。.减速器由美国公司生产，传动机构采用了机芯式设计，每个针齿都采用悬臂方式，在针齿另端加工有锥度，和机壳上的锥孔相配合，能自动定心，不仅能保证顺利装配又能消除全部间隙。.摆线球齿减速器，是种将外摆线内摆线轮结合起来的双摆线减速器，既将针轮改为钢球齿轮，又将两摆线轮改为摆线沟槽，因而是摆线针轮减速器的种变形。高精度减速器是当今世界上最新的传动装置，它具有体积小．传动比范围大．寿命长稽度保持稳定效率高等系列的优点．由于它与机器人中常用的谐波传。

2、的外摆线的发方法称为内滚法。如果该点位于滚圆的圆周上，如点所示，由形成的外摆线称为普通外摆线。当该点位于滚圆之外时，如所示，由点形成的外摆线称为短幅外摆线。在摆线针轮行星齿轮传动中，摆线轮是以短幅外摆线作为理论齿廓的，而固定针轮以作为理论齿形。但是，实际针齿不可能做成点，必须做成半径为的圆柱形。因而，以摆线轮的理论齿廓上个点为圆心，以为半径作圆。这些圆的内包络线就是摆线轮的实际齿廓，又称为短幅外摆线的等距曲线而针轮的实际齿廓就是半径为的圆。摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料为减小传动尺寸和提高传动比元件的强度，摆线轮针齿套和柱销套应采用高强度的材料如，并用热处理方法提高工作表面的硬度。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同。驱动系统的传动系统有四种液压式气压式电气式机械式。控制系统控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统，它他控制驱动系统，让执。

3、轮传动就是短幅外摆线的等距曲线作为行星的齿廓，针销作为固定中心内齿廓的针齿而形成的种行星传动装置。当输入轴带着偏心套转动周时，由于摆线轮上齿廓曲线特点及其受针轮上针齿限制之故，摆线轮的运动称为既有公转，又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套也转动周，摆线轮由于相反方向上转过个齿差从而的到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。图.摆线行星轮的齿廓曲线由图中可以看出，在圆滚开始滚动时，滚圆上的点与基圆上的点相接触，接着点将离开基圆，当滚圆滚过周时，滚圆上的点再次与基圆相接触，接触点已到了基圆上的点，从点到点是个完整的摆线齿廓，从到也是个完整的短幅外摆线齿廓。整个过程中，滚圆滚过的弧长为而基圆滚过的弧长为。由于是纯滚动，故有.即.式中为两轮的中心距又由于.故联立两式可解得行星轮的齿数.而针齿的齿数.这说。

4、传动比可用行星轮系的转化机构求出。这种机构的传动比为.式中摆线轮的齿数针轮的齿数。由于带入式.中得.在输出机构中，由于摆线针轮装在中心距为的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴，摆线轮上的销孔直径应大于柱销上的销套直径，并取差值经过销孔和销套是连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴。而且，由于销孔和销套中心的连线总是与偏心轮上的偏心线平行等长，使销孔中心销孔中心摆线轮中心和输出轴中心形成个平行四边形，即⊥，⊥。所以，不管摆线轮和输出轴转到任何位置，二者的角速度总是相等的，即.啮合的齿廓形成原理图.摆线行星轮的齿廓曲线如图所示，半径的圆作固定圆，用半径的圆作滚动圆套在固定圆上，两圆的中心距离。当滚动圆绕固定圆作纯滚动是时，固结在滚动圆上的任点描出的轨迹都称为外摆线。显然，当滚圆绕固定圆滚过全周长时，该点便形成条完整的外摆线。这种形成。

5、摆线行星轮系杆和输出机构。图.摆线针轮行星减速器的结构图.齿廓曲线的形成及其啮合原理摆线行星轮的齿廓曲线为短幅外摆线的等距曲线，这种曲线的形成如图.所示。图中圆称为滚圆，半径为圆称为基圆，半径为。将滚圆套在基圆上并相对于基圆作无滑动的纯滚动，则滚圆上的在基圆上所形成的轨迹为条外摆线。而在滚圆外与滚圆相固连的点在基圆上所描述的轨迹则称为短幅外摆线。图.齿轮齿廓齿廓的啮合原理上述两圆纯滚动所产生的短幅外摆线是从属于圆的，而点则是从属于圆上的点如果将和分别作为圆与圆上的齿廓，那么可将圆圆作为保持纯滚动的两个节圆，而用曲线和两齿廓的啮合运动来实现两轮的定传动比传动。但是由于与曲线相啮合的是圆上的点，而实际齿廓不可能做成点，所以要实现两齿廓的啮合传动，可以以点位圆心，以为半径的小圆柱针销代替点作为圆上的齿廓相应与之啮合的圆上的齿廓将是上述短幅外摆线的等距曲线.摆线针。

6、动相比有较高的疲劳强度大的刚度和长的寿命。两且回差耪度高，因此减速机在工业专用机器人传动中正在得到越来越广泛的的应用它还广泛用于测量装置，微型大传动比减速装置办公设备摆线传动装置，智能住宅传动装置等机械系统中．由于在这些精密传动中，通常传递的载荷不大，但要求传动精度高，传递运动准确，因而对其传动链的设计要求较高。摆线针轮行星传动的简介.摆线针轮的概念本课题研究的是工业机器三自由度手臂采用摆线针轮行星轮传动的第二和第三臂。摆线针轮行星传动的齿廓是种行星传动。行星的齿廓不是线而是摆线。中心内齿采用了针轮。图.行星齿轮传动结构简图行星齿轮减速机主要传动结构为行星轮，太阳轮，外齿圈。行星减速机因为结构原因单级减速最小为，最大般不超过,常见减速比为,减速机级数般不超过，胆有大部分减速机比定制减速机有级减速。相对其他减速机，行星减速机具有高刚性，高精度，高传动比，高的。

7、行系统按照规定的要求进行工作并检测其正确与否。般常见的为电气与电子回路控制，计算机控制系统也不断增加。就其控制方式，可分为分散控制和集中控制两种类型。若以控制的运动轨迹来分，有两种点位控制和连续轨迹控制。图.工业机器人系统的具体组成图工业机器人的基本机能组成设计工业机器人就是通过设计，恰好的赋予工业机器人些机能，以便使机器人能够自动的完成给定的操作。从工业机器人的研究使用和发展情况来看，工业机器人应该具有的机能可以归纳为三个方面，即运动机能，控制机能和检测识别机能。.机器人的结构分析机器人的总体结构的概念目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于“示教再现”型。如果将这些机器人称作第代，那么，具有定程度的视觉触觉或些分析判断能力的机器人就属于第二代了。不少国家正在积极研究具有观察触觉等功能的机器人，并取得不少成果，但是，真正将这些成果应用于实际的还为数。

8、求，现高承载能力高传递效率高可靠性和优良动力学性能等指标，而且要便于制造装配和检修，设计了该具有合理结构的摆线针轮行星减速器。.课题国内外研究现状及发展趋势针摆齿轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的优点有传动比高和高效率高同轴输出结构体积小和重量轻传动平稳和噪声低。因为摆线针轮传动同时啮合的齿对数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿对数多，所以承载能力更大，啮合效率更高由于摆线轮以及针轮轮齿均可精磨淬硬，比渐开线少齿差传动内齿轮的被加工性好，齿面硬度要更高，因而使用寿命更长摆线轮的加工技术已经成熟，专业加工设备齐全，因此摆线轮已纳入通用件，在国内已做到通用化大批量生产，生产成本下降，因此摆线针轮专用减速器当前得到广泛应用。摆线针轮减速技术到现在，虽在品种规格等许多方面做了改进，但在本质原理上没有创新。现如今摆线针轮减速机，其原理和结构依然是年德国的原型。图.摆。

9、不多。在实际生产中被广泛应用的机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成。及其部分有机器手和移动机构组成传感器有测量机器人自身位置状态和速度加速度的装置，只要不是自住型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中，有电动机驱动电路运动目标点和运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于只能机器人。如图该机器人具有三自由度，及大臂的回转臂的左右的摆动臂的上线摆动。该三自由度机器人的运动情况说明如下首先，由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动，且与大臂相连的所有其他手臂及机械构件也随大臂起做回转运动而后另手臂由电动机直接驱动作左右摆动还有，第三臂由电动机直接驱动作上下摆动。速机构。从结构上讲，摆线针轮行星传动由四部分组成，即针。

10、行星传动模式，保留类型行星齿轮传动。此发明专利被日本住友公司于年买断，当时日本人执行的是“引进消化创新”技术路线。摆线针轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的主要优点有高传动比和高效率，级减速时传动比范围是，两级减速时的传动比范围是同轴输出机构重量轻和体积小传动平稳且噪音低因为针摆传动同时啮合的齿数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿数多，所以承载能力较大，啮合效率较高。.本课题的研究意义减速器是各种机械设备中最常见的部件,它的作用是将电动机转速减少或增加到机械设备所需要的转速,摆线针轮行星减速器由于具有减速比大体积小重量轻效率高等优点，在许多情况下可代替二级三级的普通齿轮减速器和涡轮减速器，所以使用越来越普及，为世界各国所重视。摆线针轮行星减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高的特点。本设计在全面考虑多齿啮合运转平稳轮齿均载等运动学和动力学的要。

11、线针轮减速器的应用目前，摆线针轮减速器的研究在国内外都得到了积极发展，从年开始，住友机械株式会社在“系列”的基础上推出最新“样本”的摆线针轮减速器，它的机型由种扩大到种，传动比由种扩大到种。我国对日本提高摆线针轮减速器性能的主要措施已进行较深入的分析，并且在赶超世界水平的同时也有了自己的创新成果，如与工程实际相符的摆线轮与输出机构受力分析以及对摆线轮齿形的优化设计等。摆线针轮减速器所能传递的最大功率为，输入轴的最高转速为。工业,机器人,专用,减速器,设计,毕业设计,全套,图纸工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳多齿啮合轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高传递效率高可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。

12、矩体积比，终身免维修等特点。因为这些特点，行星减速机是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。.摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途摆线针轮减速机采用摆线针齿啮合，行星式传动原理，所以通常也叫行星摆线减速机，行星摆线针轮减速机可以广泛应用于石油环保化工水泥输送纺织制药食品印刷起重矿山冶金建筑发电等行业，作为驱动或减速装置其独特的平稳结果在许多情况下可以替代普通圆柱齿轮减速机及蜗轮蜗杆减速机，因此行星摆线针轮减速机在各个行业和领域被广泛应用，受到广大用户的普遍欢迎。使用条件摆线针轮减速机允许使用在连续工作的场合，同时允许正反两个方向运转。足这要求的常用于齿轮传动的齿廓曲线主要是渐开线和摆线。年.发明了摆线针轮减速器，在少齿差行星传动结构上，将变幅外摆线的内侧等距曲线首先用于行星轮廓曲线并且把圆弧作为中心轮齿廓曲线以及渐开线少齿差。

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