1、机身重心偏执引起的偏置力矩偏机身重量偏心距即机身重心到机身回转中心线垂直距离由于机身重心与机身回转中心重合，故偏。克服启动惯性所需的力矩惯工作机座回转部分对机身回转轴的转惯量•工作机身对机身回转轴线的转动惯量•机座回转角速度启动过程所需的时间，此处假定启动过程为匀加速度运动，般取。查简明机械工程手册表有取.••根据经验取工作.•惯工作••偏取摩.驱又驱摩偏惯腕部的设计.腕部结构手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改善或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的运动范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度。。

2、由设计内容可知，本次设计所确定的机械手整体结构为球坐标式机械手，此机械手要实现从传送带到设备的上下料过程。传送带移动方向与设备上所夹持的工件方向垂直。因此手臂动作摆动或者转动，手爪的动作为伸缩和松夹。由于此机械手的动作要求旋转不同的工件，所以实现上下料过程也要求手腕能旋转动作。多种方案分析通过以上分析，这里初选三个方案，各方案如下方案机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用电动机实现。方案二机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用齿轮条实现，手腕的回。

3、连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿着地面或空轨道运动。机身具有独立的自由度。采用个自由度的回转缸驱动的机身结构，具有结构紧凑灵活等优点而背广泛采用。.机身结构的计算机座回转时，驱动力矩用来克服机身摩擦力矩机身重心偏移力矩和惯性力矩。机座回转所需的驱动力矩大小可以按下式计算驱摩偏惯考虑驱动缸密封摩擦损失的系数，通常取偏机身重心偏置引起的偏置力矩•摩机座转动支撑处的摩擦阻力矩•惯克服启动惯性所需的力矩•机座转动支撑处的摩擦阻力矩摩轴承的摩擦系数，滚动轴承.，滑动轴承.,轴承处支承反力，轴承直。

4、支柱用来支撑手臂，它是固定的，也可以根据需要做成移动的。执行机构的动作要有传动系统来实现。常用的机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。控制系统的主要作用是控制机械手按定的程度方向位置速度进行动作。简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现对传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作。动作复杂的机械手则要采用可编程控制器微型计算机进行控制。简单的组成和分类以及适用范围如下执行系统的组成手部腕部机身行走机构。驱动系统的组成各种电气液压元件。控制系统的组成位置检测器记忆存储器。总体方案分析.总体方案分析。

5、分类分别为按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛胚上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动生成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可以分为简易型和伺服型两种。般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成机身的驱身的躯干与底座。

6、手腕运动有绕轴转动称为回转运动绕轴转动称为上下摆动或俯仰绕轴转动称为左右摆动甚至沿着轴或轴的横向移动。采用个自由度的回转缸驱动的腕部结构，具有结构紧凑灵活等优点而被广泛采用。.腕部回转力矩的计算腕部回转时，驱动力矩用来克服腕部摩擦力矩工件重心偏移力矩和惯性力矩。受力分析和图所示。图腕部回转受力分析图手腕回转所需的驱动力矩大小可以按下式计算驱摩偏惯考虑驱动缸密封摩擦损失的系数，通常偏工件重心偏执引起的偏置力矩•摩腕部转动支撑处的摩擦阻力矩•惯克服启动惯性所需的力矩•腕部转动支撑处的摩擦阻力矩轴承的摩擦系数,滚动轴承.，滑动轴承.，轴承处支承反力，轴承直径。

7、用电动机实现。汽车零件,加工,自动,线上,多功能,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸.各液压缸的换向回路调整方案减速缓冲回路系统安全可靠性参考文献致谢绪论.机械手的概述工业机械手以下简称机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。所谓工业枢机手就是种能按给定的程序或要求自动完成物件如材料工件零件或工具等传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳作。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。.机械手的组成与分类机械手的组。

8、控制各油路的通断，以实现各液压缸的相应运动，从而控制机械手的和个动作。.主要技术指标最大抓取重量工件最大尺寸长宽高最大操作范围提升高度.回转半径行走范围机械手的自由度个定位精度.装料高度输送轨道宽度输送速度生产纲领万件年生产节拍件性能要求抓取灵活，送放平稳，安全可靠，寿命不低于年手部的设计.手部结构手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部分，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可以分成夹持和吸附两大类。夹持。

9、工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图所示图工业机械手组成图框机械手大致可分为手部传送机构驱动部分控制部分以及其他部分。手部或称抓取机构包括手指传力机构等.主要起抓取和放置物件的作用传送机构或称臂部包括手腕手臂等.主要起改变物件方向和位置的作用驱动部分它是驱动前两部分的动力.因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机械式驱动等四种形式控制部分它是机械手动作的指挥系统.它来控制动作的顺序程序位置和时间甚至速度与加速度等其它部分如机体行走机构行程检测装置和传感装置等。.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面。

10、价太高，不太经济。方案二中也存在上述的问题。同时齿轮齿条的驱动精度太低，在抓取工件时定位不够准确，而且结构大而复杂。方案三中，由液压缸来完成的部分，不仅驱动力大且结构也相对简单，摆动缸结构尺寸大但输出转矩大，进行优化设计，从而得出方案三最佳，并最终确实此次的设计方案为方案三，方案如下机身旋转手腕转动，均采用摆缸来控制，手臂的伸缩用伸缩缸控制，而爪的松夹用夹紧缸来控制。.动作原理本次设计是液压驱动，电气控制。机械手的各个动作是由液压缸来驱动的，其动作过程是由液压缸的各个动作运动至终点时压合行程开关，将行程开关的机械运动通过转化为电磁阀得电和失电，后由电磁。

11、部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。平移型手指的张开和闭合靠手指的平行移动，适用于夹持平板方料。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可以更换或可调节，程序可变，故适用于中小批生产。但因其运动较多，结构复杂，技术条件要求较高，故制造成本般也较高。按机械手臂部的运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标系三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向移动左右移动定为沿方向移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿着直角坐标。

12、件重心偏置引起的偏置力矩偏工件重量偏心矩即工件重心到腕部回转中心线垂直距离由于工件重心与手腕回转中心重合，故偏。克服启动惯性所需的力矩惯工件手腕回转对腕部回转轴线的转动惯量•工件工件对手腕回转轴线的转动惯量•腕部回转角速度启动过程所需的时间，此处假定启动过程均为加速运动，般取。查机械设计手册第五卷表有取.•.•根据经验取工件•惯工件.•.方案三机身的旋转，采用摆液压缸驱动实现，大手臂的俯仰采用摆动液压缸驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用摆液压缸实现。.方案的确定通过方案，方案二和方案三的比较分析可知，方案从功能上讲可以满足条件，但电动机的。

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