1、系统，刀库整体前后移动不仅刀具数量少，而且刀具尺寸也较小。这种刀库旋转是在工步之间进行的，即旋转所需的辅助时间与加工时间不重合。机械手的换刀方式这是加工中心普遍采用的种方式。它的种类很多，可分为单臂单手式机械手回转式单臂双手机械手双手式机械手多手式机械手四类。单臂单手式机械手包括机械手只作往复直线运动的机械手和只作往复摆动的机械手。前者用于刀具主轴与刀库刀座的轴线平。

2、齿轮配对的齿轮条的滑槽齿轮的齿距分度圆由于齿轮与齿轮条是配合起运动的所以齿轮的齿距分度圆就是齿轮条的齿距分度圆即由于液压缸的行程.，所以齿轮条的齿轮数因为要留些距离，还有齿轮与齿轮条的齿轮数互为质数，所以取齿轮条的齿轮数为。与齿轮齿条起运动的零件以及尺寸的确定连接盘的尺寸的确定连接盘是空套在齿轮上面的，传动盘以及尺寸的确定孔的直径图传动盘把传动盘与连杆轴连接起来的花。

3、轮的齿距分度圆就是齿轮条的齿距分度圆即由于液压缸的行程.，所以齿轮条的齿数因为要留些距离，还有齿轮与齿轮条的齿轮数互为质数，所以取齿轮条的齿轮数为。.驱动机构其它零件卧式加工中心换刀装置设计摘要刀库顺着主轴方向向前移动，从主轴中拔出刀具，然后刀库回转，将下步所需的刀具转到与主轴对齐的位置刀库退回，将新刀具插入主轴中刀具随即被夹紧，主轴箱下移，开始新的加工。这种自动换。

4、卧式加工中心换刀装置设计摘要活塞的直径为。确定齿轮齿条机构其它尺寸首先确定齿宽系数由于齿轮的二支承相对齿轮做对称布置，所以取。由于由于我都采用的是标准直齿轮压力角为度所以所以因为所以齿轮做成实心由于这个齿轮通过连杆与连接盘来传递运动的，所以齿轮做成如下的结构图大齿轮的结构其中取那么所以与活塞杆连接在起的齿轮条的直径就为而齿轮条固定在个滑槽中，滑槽的结构如下图固定与大。

5、寸首先确定齿宽系数由于齿轮的二支承相对齿轮做对称布置，所以取。由于由于我都采用的是标准直齿轮压力角为度所以所以因为所以齿轮做成实心由于这个齿轮通过连杆与连接盘来传递运动的，所以齿轮做成如下的结构图小齿轮其中取那么所以与活塞杆连接在起的齿轮条的直径就为而齿轮条固定在个滑槽中，滑槽的结构如下图固定与小齿轮起配对的齿轮条齿轮的齿距分度圆由于齿轮与齿轮条是配合起运动的所以齿。

6、的场合。它的特点是机械手的插拔刀运动和传递刀具的运动都是直线运动，因而无回转运动所产生的离心力，所以机械手的握刀部分可以比较简单，只需两个弹簧卡销卡住刀柄。而后者，如果是机械手摆动轴线与刀具主轴平行，它主要用于刀库换刀位置的刀座的轴线与主轴轴线相平行的场合。如果是机械手摆动轴线与刀具主轴垂直，它用于刀库换刀位置的刀座和轴线相垂直的场合。总之，这种单臂单手式机械手结构。

7、的确定图花键机械手转过度的驱动机构这个机构由般个液压缸齿轮条齿轮以及连杆组成的，当发出机械手交换刀具的信号时，液压缸的后腔就通入压力油，活塞杆推动着齿轮条向前移动，使得齿轮转动，齿轮转动的时候，带动连杆转动，而连杆通过花键连在机械手上，所以当活塞通入压力油的时候，机械手就相应的转动。下面我们首先来选择与计算液压缸由于机械手的整个换刀时间为.整个过程有个动作,按每个动。

8、这就需要弹簧的压缩量最少都要为.，这里我们选择的压缩量可以为弹簧。我们将活动销的顶点距手爪中心的距离为.。即从上式我们可以得到活动销对刀具的压力大于牛又由于活动销对刀具的力是由于弹簧压缩所产生的，所以联立二式可以得到.所以.取活动销的选取与验证由于活动销承受的压力较大，所以选用钢调质活动销的受力图如下如图是刀具对活动销的支撑反力是由于摩擦的结果是由于活动销阻止刀具下。

9、的时间相等来计算所以每个动作的时间即机械手转过间为.取齿轮的齿数为,模数为.，材料为,那么齿轮的分度员直径为齿轮的分度圆周长为所以齿轮转过度所走的距离因为齿轮齿条是配合的所以齿轮条在这个运动中也走过.活塞杆的速度为设液压缸的溶积效鱼为，这里取设液压缸的额定流量为所以又由上式可以得到因为.所以式如下计算所以选择所以选择液压缸，它的行程为.,直径为。确定齿轮齿条机构其它。

10、和刀库里的刀具，与单臂单手式机械手相比，可以缩短换刀时间。双手式机械手可分为机械化只作往复直线运动的机械手和有回转运动的机械手两大类。前者包括双手平行式和双手交叉式，这种机械手适用于容量较大的距主轴较远的，特别是分置式的刀库的换刀。机械手有回转运动的，在主轴处换刀时转角为0゜，可用于刀库距主轴较远者在主轴处换刀时转角为0゜，适用于刀库距主轴较近者在主轴处换刀时转角.。

11、掉力的作用反力，与的方向相反。即方向向上大小为.为弹簧对活动销的作用力.是由固定活动销的外壁产生的，用来限制活动销向下的运动向上的运动转动等个自由度的。由于这个物体活动销在力的作用下平衡，根据力的作用力与反作用原理，可得所以得到.且要与的方向相反，因此方向向上。对轴方向，活动销受到与这对力的同时作用所以产生的内部应力为所以确定上式中各个参数值由于材料为钢，所许用应力。

12、单。在转塔头带刀库的换刀系统中，不与主轴的换刀时间重合，故可用这类机械手。它也可在刀库与主轴头上的换刀机械手之间传递刀具。但是，这类机械手换刀动作均需顺序进行，时间不能重合，从而换刀时间较长。图无机械手的换刀顺序回转式单臂双手式机械手包括两手部成0゜和两手部不成0゜两种。两手部成0゜的又可分为固定式双手可伸缩式双手和剪式双手三类。这类机械手可以同时抓住和拔插位于主轴。

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