1、转角方向盘转速等信号，判断是否需要助力及助力的大小和方向。若需要助力，则依据预先设计的助力特性曲线计算出必要的助力力矩，并按照定的控制策略和算法，输出相应的控制信号给驱动电路，由驱动电路提供相应的电流给助力电机，助力电机输出的转矩，由减速机构放大后再传送给转向轴起助力转向的作用，从而完成转向助力的功能。若出现故障或车速超出设定值则控制助力电机停止输出，系统不提供助力，系统转为人工手动转向。由于电控单元可以采集车速方向盘的转矩和转角信号，所以提供的助力大小可以根据控制策略调整。后轮转向执行器如图所示转向轴螺杆后轮转角传感器定子执行器壳体回位弹簧换向器电刷转子循环球螺杆图后轮执行器执行器包含。

2、的弯曲增加了对啮合齿轮参与啮合的齿数。相对直齿而言，斜齿的运转趋于平稳，并能传递更大的动力齿轮轴上端与转向柱内的转向轴相连。因此，转向盘的旋转使齿条横向移动以操纵前轮。齿轮轴由安装在转向器壳体上的球轴承支承。表齿轮轴的设计参数项目符号尺寸参数总长齿宽齿数法向模数.螺旋角旋向左旋齿条选用与具有较好匹配性的作为啮合副，齿条热处理采用高频淬火工艺，表面硬度，即式中，为转向盘转角增量为转向节转角增量为时间增量。它又由转向器角传动比和转向传动机构角传动比所组成，即。转向盘角速度与摇臂轴转动角速度之比，称为转向器角传动比,即。式中,为摇臂轴转角增量。此定义适用于除齿轮齿条式之外的转向器。摇臂轴转动角。

3、滚子轴承和球轴承等三种结构之。第种结构除滚轮与滚针之间有摩擦损失外，滚轮侧翼与垫片之间还存在滑动摩擦损失，故这种转向器的效率仅有。另外两种结构的转向器效率，根据试验结果分别为和。转向轴承的形式对效率也有影响，用滚针轴承比用滑动轴承可使正或逆效率提高约。转向器的结构参数与效率如果忽略轴承和其它地方的摩擦损失，只考虑啮合副的摩擦损失，对于螺杆类转向器，其效率可用下式计算.式中，为螺杆的螺线导程角为摩擦角，为摩擦因数。.转向器逆效率η根据逆效率大小不同，转向器又有可逆式极限可逆式和不可逆式之分。路面作用在车轮上的力，经过转向系可大部分传递到转向根据转向力矩大小和方向发动机或电动机转速车速方向盘。

4、向系的各零件应有足够的强度。欲验算转向系零件强度，需首先确定作用在各零件上的力。线角传动比方向盘转动圈数角传动比原地转向阻力距的计算.轮胎和路面间的滑动摩擦因数转向前轮负荷。单位为轮胎气压，单位为作用在转向盘上的手力原地转向阻力矩转向盘直径转向器角传动比转向器正效率主销偏移距作用在转向盘上的力矩.力转动比.轮辋直径梯形臂长度取轮胎直径.取齿宽系数齿条宽度圆整取则取齿轮齿宽.转向器的主要元件设计选择齿轮齿条材料小齿轮齿轮通常选用国内常用性能优良的合金钢，热处理采用表面渗碳淬火工艺，齿面硬度为。齿轮是只切有齿形的轴。它安装在转向器壳体上并使其齿与齿条上的齿相啮合。齿轮齿条上的齿选用斜齿。斜齿。

5、转向轴上的功率。为了保证转向时驾驶员转动转向盘轻便，要求转向器传递正效率高。为了保证汽车转向后转向轮和转向盘能自动返回到直线行驶位置，又需要有定的逆效率。为了减轻在不平路面上行驶时驾驶员的疲劳，车轮与路面之间的作用力传至转向盘上要尽可能小，防止打手又要求逆效率尽可能低。.转向器正效率η影响转向器正效率的因素有转向器的类型结构特点结构参数和制造质量等。转向器类型结构特点与效率在前述四种转向器中，齿轮齿条式循环球式转向器的正效率比较高，而蜗杆指销式的固定销和蜗杆滚轮式转向器的正效率要明显的低些。同类型转向器，因结构不同效率也不样。如蜗杆滚轮式转向器的滚轮与支撑轴之间的轴承可以选用滚针轴承圆锥。

6、个通过循环球螺杆机构驱动转向齿条的电动机。转向横拉杆是从转向执行器连接到后轮转向节臂和转向节处，执行器内的回位弹簧在点火开关断开，或四轮转向系统失效时将后轮推回直线行驶位置。个后轮转角传感器安装在后轮转向执行器内。通过对前轮转向器和后轮转向执行器的设计，为四轮转向整体设计提供了基础。第二章设计方案选择.各传感器位置确定．车速传感器安装在变速内。车速传感器将与车速相关的电压信号送到四轮转向系统电子控制模块，这个车速信号也被送到自动变速器内的电子控制模块。．前后轮转速传感器安装在车轮轮毂上，前后轮转速传感器将前后轮转速电压信号送到四轮转向系统电子控制模块，这个车轮转速信号也被送到电子控制模块。

7、速度与同侧转向节偏转角速度之比，称为转向传动机构的角传动比，即。力传动比与角传动比的关系轮胎与地面之间的转向阻力和作用在转向节上的转向阻力矩之间有如下关系.式中，为主销偏移距，指从转向节主销轴线的延长线与支承平面的交点至车轮中心平面与支承平面交线间的距离。作用在转向盘上的手力可用下式表示.式中，作用在转向盘上的力矩为转向盘直径。将式.式.代入式.得到.分析式.可知，当主销偏移距小时，力传动比应取大些才能保证转向轻便。通常轿车的值在倍轮胎的胎面宽度尺寸范围内选取，而货车的值在范围内选取。转向盘直径根据车型不同在转向盘尺寸标准中规定的系列内选取。如果忽略摩擦损失，根据能量守恒原理，可用下式表。

8、转向执行器，为国内四轮转向技术的发展提供基础。技术说明后轮转向与前轮主要有两个不同的相位转角，当车速较低时后轮与前轮转向相反称为逆向位转角如图，当车速较高时后轮与前轮转向相同称为同相位转角如图。图低速时逆向位转向图高速时同向位转向四轮转向系统的控制目标主要包括.减小侧向加速度响应和横摆角速度响应的滞后.减小汽车的侧偏角.增强汽车的行进稳定性.改善低速范围汽车的操纵性.改善汽车的转向响应性能.抵制由汽车自身参数变化因素对汽车转向响应特性的影响，并保持所期望的汽车转向响应特性后轮主动转向主要采用以下几种控制模式.定前后轮转向比转向系统.前轮参数控制后轮转向前馈型.前后轮转向比是前轮转角函数的。

9、示.将式.代人式.后得到.当和不变时，力传动比越大，虽然转向越轻，但也越大，表明转向不灵敏。根据相互啮合齿轮的基圆齿距必须相等，即。其中齿轮基圆齿距，齿条基圆齿距。由上述两式可知当齿轮具有标准模数和标准压力角与个具有变模数变压力角的齿条相啮合，并始终保持时，它们就可以啮合运转。如果齿条中部本章小结本章对四轮转向的具体结构做了详细介绍，并且对此结构的转向梯形进行分析，对前轮转向器和后轮执行器的设计提供了基第三章齿轮齿条电动助力转向器设计计算.转向器的效率功率从转向轴输入，经转向轴输出所求得的效率称为正效率，用符号η表示，η反之称为逆效率，用符号η表示，η。式中，为转向器中的摩擦功率为作用在。

10、响应慢，回转半径大，转向不灵活高速时方向稳定性差等缺点。经过二十余年的研究，技术已趋于成熟，日本的日产公司马自达公司丰田公司，美国的福特公司通用公司的汽车产品上都有装用系统。我国开展汽车四轮转向技术研究相对较晚，年代末和年代初开始有文章探讨问题，年代末，上海交通大学浙江大学开始进行控制方法的研究。近年来，由于电子控制技术的快速发展，以及国内愈趋紧张的交通状况，四轮转向控制技术越来越被汽车厂商及各高校重视，在年和年海峡连杆机构学术研讨会上台北科技大学代表分享了后轮转向机构设计以及四轮转向控制防侧滑等理论成果。通过对目前四轮转向技术的研究，我参照已有车型的参数设计了四轮转向的前轮转向器和后轮。

11、四轮转向系统.前后轮转向比是车速函数的四轮转向系统.具有反相特性的四轮转向系统.具有最优来控制的四轮转向系统.具有自学习自适应能力的四轮转向系统。四轮转向系统的控制方法前馈加反馈控制即前轮转向角比例前馈加横摆角速度比例反馈控制，控制后轮转向，并且使汽车质心处的侧偏角始终为零。本设计采用具有自学习自适应能力的控制策略，的四轮转向技术。汽车,轮转,传动系统,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本文主要研究了四轮转向传动系统的基本结构和工作原理，并对四轮转向传动路线进行了简要分析。以此为理论基础，以汽车的相关参数设计了四轮转向转向器。包括前轮转向器的设计计算，后轮转向执行器的设计，齿条等强度的计算。。

12、。．前轮转角传感器前轮转角传感器安装在前轮电机内这个传感器含有个随循环球螺杆旋转的脉冲环，电子霍尔传感元件直接安装在脉冲环上部，如图图当安装在转子上的“转角传感器检测凸台”随转子旋转时，套在转子上的转角传感器的霍尔传感元件向电子控制模块发出脉冲数字电压信号，显示转角。.后轮转角传感器后轮转角传感器安装后轮执行器电机内,此传感器与前轮转角传感器相似，如上图，当安装在转子上的“转角传感器检测凸台”随转子旋转时，套在转子上的转角传感器的霍尔传感元件向电前轮转动后，车身方向跟着改变，无转向的后轮与车身的行进方向产生差距，产生偏离角，从而发生弯力，产生转向。由此可见，传统的前轮转向汽车有低速时转向。

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