1、夹持误差控制在较小的范围。在机械加工中，通常情况使手爪的夹持误差不超过就可以了。支柱用来支撑手臂，它是固定的，也可以根据需要做成移动的。执行机构的动作要有传动系统来实现。常用的机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。控制系统的主要作用是控制机械手按定的程度方向位置速度进行动作。简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现对传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作。动作复杂的机械手则要采用可编程控制器微型计。

2、件为б合.б又бб取式中每个螺钉的预紧力动片的宽度回转液压缸的工件压力动片与输出轴配合处的直径动片外径螺钉数目螺钉的底径б螺钉材料的许用应力.机身设计机身是直接支承和驱动手臂的部件。•偏取摩.驱又驱摩偏惯驱.总.•图回转缸筒图定片缸体动片密封圈转轴手臂的设计.手臂伸缩液压缸的设计计算手臂作水平伸缩直线运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力驱。

3、最大上升速度响系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。方向系数，由于手爪是水平放置夹持水平放置工件，形指端夹圆形工件，由机械设计手册第五卷表得取.。被抓持工件的重量，.代入数据，计算得查机械设计手册第五卷表得驱动力计算取η.实际计算η.手爪的夹持误差分析与计算机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度，而且也与手指的夹持误差大小有关。为适应工件尺寸在定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，必须注意选用合理的手部结构参数，从而。

4、.取半环的挤压强度条件ббб材料的许用挤压应力半环的径向高度满足条件.手臂俯仰运动的设计计算手臂俯仰时所需的驱动力矩驱动手臂回转的力矩驱，应该与手臂起动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩封相平衡。驱惯封式中封密封装置处的摩擦力矩•需要输入回转油缸的流量叶片数，回转油缸的内径，输出轴与动片连接处的直径，动片宽度，输出轴的角速度，驱动力矩驱•.缸盖联接螺钉计算和动片联接螺钉计算螺钉的间距取取工作载荷.缸盖联接螺钉直径取动片联接螺钉的计算.螺钉的强度条。

5、的偏移。所以选择平移型手指。由于工件为方料，而平移型手指适于夹持平板和方料，故本设计选用平移型十指。移动型即两手指相对支座往复移动。其驱动力为.手爪的计算与分析手爪执行液压缸工作压力计算般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。手爪对工件的夹紧力式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估算运载工件重力方向的最大上升加度重力加速度，.响运载工件时重力方向。

6、算机进行控制。简单的组成和分类以及适用范围如下执行系统的组成手部腕部机身行走机构。驱动系统的组成各种电气液压元件。控制系统的组成位置检测器记忆存储器。总体方案分析.总体方案分析由设计内容可知，本次设计所确定的机械手整体结构为球坐标式机械手，此机械手要实现从传送带到设备的上下料过程。传送带移动方向与设备上所夹持的工件方向垂直。因此手臂动作摆动或者转动，手爪的动作为伸缩和松夹。由于此机械手的动作要求旋转不同的工件，所以实现上下料过程也要求手腕能旋转动作。多种方案。

7、按下式计算驱摩惯式中摩各支承处的摩擦阻力惯启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算惯式中手臂伸缩部件的总重量重力加速度.启动过程中的平均加速度，而νν速度变化量。手臂从静止状态加速到工作速度时，则这个过程的速度量就毛等于手臂的工作速度启动过程中所用的时间，般为。手臂垂直升降运动驱动力的计算手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力摩和惯性力惯之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力驱可以按下式计算驱摩惯式中摩各支承处的摩擦力惯启动时的惯性力可按臂伸缩运动时的情况计算。

8、分为手部传送机构驱动部分控制部分以及其他部分。手部或称抓取机构包括手指传力机构等.主要起抓取和放置物件的作用传送机构或称臂部包括手腕手臂等.主要起改变物件方向和位置的作用驱动部分它是驱动前两部分的动力.因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机械式驱动等四种形式控制部分它是机械手动作的指挥系统.它来控制动作的顺序程序位置和时间甚至速度与加速度等其它部分如机体行走机构行程检测装置和传感装置等。.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面。

9、部部件的总重量上升时为正，下降时为负。当摩，惯，时惯.确定液压缸的结构尺寸液压缸的内径的计算，当油进入无杆腔，活塞推力ηη当油进入有杆腔活塞推力ηη液压缸有效面积η无杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆的直径液压缸的内径η液压缸的机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶可取η查液压传动与控制手册表，圆整取,查液压传动与控制手册表和表得液压缸工作压力的选取般取液压缸的工作压力是液压缸的内径液压缸壁厚计算三种壁厚的公式选取中等壁厚在夹持直径不同的圆棒时，不会引起中心位。

10、是近代自动控制领域中出现的项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。所谓工业枢机手就是种能按给定的程序或要求自动完成物件如材料工件零件或工具等传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳作。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。.机械手的组成与分类机械手的组成工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图所示图工业机械手组成图框机械手大致。

11、分类分别为按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛胚上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动生成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可以分为简易型和伺服型两种。

12、析通过以上分析，这里初选三个方案，各方案如下方案机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用电动机实现。方案二机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用齿轮条实现，手腕的回转用电动机实现。汽车零件,加工,自动,线上,多功能,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸.各液压缸的换向回路调整方案减速缓冲回路系统安全可靠性参考文献致谢绪论.机械手的概述工业机械手以下简称机械。

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