1、设计的底座旋转采用谐波齿轮减速器传动。谐波齿轮采用带杯形柔轮的谐波传动组合件。它是由三个基本构件构成的，带凸缘的环形刚轮，杯形的柔轮和柔性轴承椭圆盘构成的波发生器。谐波齿轮的设计基本参数如下传动比柔轮变形波数柔轮齿数刚轮齿数模数柔轮臂厚尺宽其中，柔轮与柔轮的啮合参数经计算分别确定如下全齿高分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径齿形角选用机械传动气压传动和电机驱动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。.总方案的拟定由设计要求本设计机械手实现的作用自动线上有，两条输送带，之间距离为.，现设。

2、拉力。本设计满足气缸理论推力拉力速度为的范围，其力学计算公式为拉力式中气缸直径,本设计初取为.气缸活塞杆直径，本设计初取为.气缸工作压力，本设计取为.气缸理论推力拉力把以上数据代入得计算得的为理论拉力，其实际拉力可根据计算。式中气缸的工作效率，般在之间。当工作压力增高缸径增大时效率增大。本设计工作压力交大取为.。把以上数据代入得气缸是气爪的的驱动器，气缸与气爪手指的连接结构如下图图气缸与气爪手指的连接结构图中为气爪手指夹紧工件的力臂。为活塞杆推动手指的力臂。气爪夹紧工件的力代入数据得由计算得所以初选的缸径，活塞杆直径满足设计要求。本机械。

3、为运转状态系数，无冲击取，本设计取.滚珠丝杆工作载荷把以上数据代入得选择滚珠丝杆副的型号.按，查机电综合设计指导书表，选用汉江机床厂型滚珠丝杠，系列代号为。其中螺杆不长，变形量不大无需验算。效率计算螺旋导程角效率的计算公式查机电综合设计指导书式得式中丝杆螺旋导程角有前计算的摩擦角丝杆副摩擦系数为，其摩擦角为把以上数据代入得.谐波齿轮减速器参数的确定般级谐波齿轮减速比可以在之间，谐波齿轮结构简单，零件少，重量轻，运动误差小，无冲击，齿的磨损小，传动精度高，传动平稳。谐波齿轮减速传动装置明显的优点，已广泛用于机器人和其它机电体化机械设备中。。

4、.夹起工件主要是靠气爪手指与工件的静摩擦力克服工件的重力。气爪拿起工件所需的力式中机器人的手爪抓取的工件的重力，本设计.安全系数，般取,本设计中取.机器人的手部工作状况系数，按计算得.为机器人手爪运动加速度的绝对值方位系数，根据机器人手爪与工件形状选把以上数据代入得气爪能拿起工件所需的夹紧力式中钢与钢接触的摩擦系数.查机械设计手册软件版.得把以上数据代入得气缸的选定中，首先确定其负载的大小，负载决定了缸径的大小其次要确定其行程安装形式等。缸径的确定缸径与所使用的气源的压力有关，同时要确定动作方向是推力还是拉力。本设计的气爪气缸工作主要以。

5、足负载峰值力矩最大静转矩的要求。表电机参数电机型号相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量三相六拍机械手底座回转驱动电动机的选择机械手机身安装在底座上所以底座作旋转时将手臂与机身起旋转机械手底座转速设计选取为即旋转的时间为回转转矩式中机械手整体相对底座回转轴的回转力矩机械手整体相对底,由前电机选择的计算丝杆转速,设计使用寿命取，工作温度低于，可靠度，精度为级精度。计算工作载荷式中颠覆力矩影响的实验系数，设计取为最大动负载的计算最大动负载的计算公式查机电综合设计指导书式得式中工作寿命，单位为，本设计取。

6、计机械手将棒料工件从带送到带并将棒料翻转过来。确定为四自由度的机械手。其中个为旋转，个为平移。在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定机械手，利用步进电机驱动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用另台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在起的手臂实现上下运动考虑到本设计中的机械手工作范围不大，故利用气缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则选用气爪来做夹持器，用小型气缸驱动夹紧。气爪的旋转则由与。

7、系统所要求的定位精度较高，而步进电机对系统位置控制比较准确且控制易于实现。故本机械手选用的驱动电机都是步进电机。.机械手手臂升降步进点击的选择机械手手臂升降用步进电机来驱动，通过丝杆传动来实现升降。初选步进电机由前计算丝杆导程为本设计机械手手臂升降速度选定为所以丝杆转速回转转矩式中机械手手臂升降相对丝杆的回转力矩机械手手臂升降相对丝杆的摩擦阻力矩机械手手臂升降在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中，式中手臂升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度手臂升降启动或制动的时间本设计取为手臂升降时各部件对回转轴线的转动惯量，其中。

8、右，年世界机器人市场曾度出现小的低谷，近年除日本外，欧美机器人市场也开始复苏，并日益兴旺。与全球机器人市场样，中国机器人市场也逐渐活跃，年上半年，我国从事机器人及相关技术产品研制生产的单位已达家，研制生产的各类工业机器人约有台，其中已用于生产的约占。目前全国约有机器人用户家，拥有的工业机器人总台数约为台，其中从家外国公司进口的各类机器人占以上，并每年以台的速度增加。从机器人的应用与发展来看，在很多方面工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势，工业机器人将来必定有广阔的发展前景。.本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能本设计中的四自由度。

9、式中丝杆对其转动轴的转动惯量，其中式中丝杆的公称直径由前计算得丝杆的长度本设计取为.代入得升降电机与丝杆间的联轴器的转动惯量查机械设计手册软件版.得步进电机转子的转动惯量查机电综合设计指导书表得代入得把以上代入得其中式中手臂的自重约为丝杆螺母副与丝杆间的摩擦系数.查机械设计手册软件版.得代入得得电机与丝杆直接联接所以所以上式中负载峰值转速，如上计算负载峰值力矩，如上计算电动机的功率计算式上式中计算系数，其中般，本设计中取丝杆传动装置的效率，般取，本设计中取代入以上数据得根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为步进电机，其最大静转矩为.，。

10、实用阶段，不久即将普及应用。第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。世界上工业机器人萌芽于年代的美国，经过多年的发展，已被不断地应用于人类社会很多领域，正如计算机技术样，机器人技术正在日益改变着我们的生产方式。进入年代，世界机器人工业继续稳步增长，每年增长率保持在左右，世界上已拥有机器人数量达到万台。

11、棒料搬运机械手，主要是针对质量少于的圆形棒料的搬运。本设计中的机械手有四个自由度，由底座的旋转，手臂的升降，手臂的伸缩，手爪的旋转组成。自由度,搬运,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸绪论.工业机器人的技术与发展机器人又称机械手，机械人，英文名称，在人类科技发展史上其来有自，早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。机器人的研究从开始就是拟人化的，所以才有机械手机械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开。

12、爪连接的摆动气缸实现。其外观与工作移动方位如图图.机器人外形图.机器人的工作空间本机械手底座采用圆柱坐标型结构，其工作空间是个具有定角度的绕机械手转动轴的扇形体立体空间。机器人具有较大的相对工作空间和绝对工作空间，所谓相对工作空间是指手腕端部可抵达的最大空间体积与机器人本体外壳体积之比，绝对工作空间是指手腕端部可抵达的最大空间体积，只要工件搬运点都在此范围内即可实现搬运。下图描述了本机械手的工作空间，是顶视图。高度即为手臂可升降的高度。图它具有寻力觉触觉视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第代工业机器人要复杂得多，这种机器人从年开始进入了。

参考资料：

[1]四脚柱形肥皂盒注射模设计（全套完整有CAD）（第2357428页，发表于2022-06-25）

[2]（终稿）四维微调工作台结构设计（全套完整有CAD）（第2357427页，发表于2022-06-25）

[3]（终稿）四工位回转专用组合机床设计（全套完整有CAD）（第2357426页，发表于2022-06-25）

[4]（终稿）吸盘式电脑摄像头底座的模具设计（全套完整有CAD）（第2357425页，发表于2022-06-25）

[5]（终稿）吸尘器弯管连接头注塑模设计（全套完整有CAD）（第2357424页，发表于2022-06-25）

[6]（终稿）同向旋转型双螺杆挤压机及挤压部件设计（全套完整有CAD）（第2357422页，发表于2022-06-25）

[7]（终稿）叶轮座零件工艺设计及专用夹具设计（全套完整有CAD）（第2357420页，发表于2022-06-25）

[8]叶片泵转子加工叶片槽的卧轴分度铣床夹具设计（全套完整有CAD）（第2357418页，发表于2022-06-25）

[9]叶片加工仿形刨床设计与工程分析（全套完整有CAD）（第2357417页，发表于2022-06-25）

[10]（终稿）台虎钳的设计（全套完整有CAD）（第2357415页，发表于2022-06-25）

[11]（终稿）台扇电机外表前塑料罩模具设计（全套完整有CAD）（第2357414页，发表于2022-06-25）

[12]（终稿）台式虎钳的设计及运动仿真（全套完整有CAD）（第2357413页，发表于2022-06-25）

[13]（终稿）台式核桃去壳器设计（全套完整有CAD）（第2357412页，发表于2022-06-25）

[14]台式数控等离子切割机设计（全套完整有CAD）（第2357411页，发表于2022-06-25）

[15]（终稿）双齿辊破碎机的设计（全套完整有CAD）（第2357410页，发表于2022-06-25）

[16]（终稿）双面铣床液压系统设计（全套完整有CAD）（第2357408页，发表于2022-06-25）

[17]（终稿）双铰接剪叉式液压升降台的设计（全套完整有CAD）（第2357407页，发表于2022-06-25）

[18]双轴直线振动筛设计（全套完整有CAD）（第2357406页，发表于2022-06-25）

[19]双轴无重力粉体混合机混合单元的设计（全套完整有CAD）（第2357405页，发表于2022-06-25）

[20]（终稿）双轴式和面机设计（全套完整有CAD）（第2357404页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！